[实用新型]翻转电磁铁电磁力控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种翻转电磁铁电磁力控制系统。

背景技术

翻转电磁铁可以通过电磁力来吸住钢铁等材质的物品，以此实现物品的抓取和翻转动作。翻转电磁铁的磁场范围通常集中在抓取平面，为保持物体的平衡，需要电磁铁的磁力能保证抓取面在任意的都能够保持被抓物体的稳定。在不同的翻转角度，翻转电磁铁上的物体所受的磁力、摩擦力和重力角度不同，所以需要的电磁力也不相同。在磁力和重力间的夹角为锐角时，所需的电磁力较小，随着二者夹角的增大，所需电磁力的大小呈上升趋势。

传统的翻转电磁铁设计时会将正常工作状态按照所需最大磁力的状态考虑，而电磁铁工作时磁力恒定，并不进行磁力调节，这就导致翻转电磁铁工作的时候，电磁铁一直保持在高负荷的运行状态。由于电磁铁是通过对线圈励磁产生磁力，所以高负荷的持续工作会产生大量热量，对系统稳定运行和设备寿命带来不利的影响。

常用的电磁铁磁力控制方法是通过位置检测信号来判断翻转电磁铁的工作状态，从而根据一定的策略对电磁铁磁力进行控制。这种控制方法需要控制装置对不同的位置检测信号制定对应的磁力调节策略，这就需要控制装置具有一定的运算功能，同时也需要接受位置信号的信号输入模块和面向执行机构的信号输出模块进行配合。这种控制系统的控制方法复杂，硬件成本高，而且对工作环境的较严格。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种翻转电磁铁电磁力控制系统。

为达到上述目的，本实用新型一种翻转电磁铁电磁力控制系统，包括腕部、与所述腕部通过方式旋转连接的翻转电磁铁、设置在所述翻转电磁铁旋转轴上磁力控制系统；所述腕部上设置驱动翻转电磁铁翻转的驱动装置；所述磁力控制系统包括用于检测电磁铁位置的传感器和控制电磁铁磁力大小的控制装置；其中，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的电磁铁的位置信息输出控制信息以调整电磁铁的磁力大小。

较佳的，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的电磁铁的位置信息输出控制信息以调整电磁铁的磁力大小的方法为：当检测到所述翻转电磁铁翻转到第一相位时，控制装置控制电磁铁磁力位于第一区间；当检测到所述翻转电磁铁翻转到其他相位时，控制装置控制电磁铁磁力位于第二区间。

较佳的，所述腕部包括连接板，和连接在连接板上相对设置的两个侧板；所述翻转电磁铁设置在两个侧板之间。

较佳的，所述传感器为角度传感器、霍尔传感器、位置传感器。

较佳的，所述传感器为角度传感器；所述角度传感器设置在所述翻转电磁铁的旋转轴端，所述控制装置设置在所述翻转电磁铁的励磁装置上，所述角度传感器和控制装置通讯连接。

较佳的，所述驱动装置包括增速翻转装置，所述增速翻转装置包括增速机和液压缸；所述增速机采用齿轮传动的轴装式结构，所述增速机的输入轴上固接有摆杆，所述增速机的输出轴与所述旋转轴连接，所述摆杆与所述液压缸的推杆连接；所述液压缸铰接在腕部上；所述增速机的增速比和液压缸推动推杆角度相匹配；当所述翻转电磁铁工作时翻转角度为m度，液压缸推动推杆角度为n度，则增速机增速比为m/n；或者，

所述驱动装置包括驱动电机箱，所述驱动电机箱内设有两个大小不同相互啮合的齿轮和驱动电机，所述驱动电机输出轴与小的所述齿轮采用轴连接，所述翻转电磁铁的旋转轴与大的所述齿轮采用轴连接；或者，

所述驱动装置包括回转流体压力缸，所述翻转电磁铁的旋转轴与回转流体压力缸轴连接。

较佳的，所述旋转轴为中心设有通孔的空心旋转轴，所述空心旋转轴一端与所述翻转电磁铁侧壁固接，另一端与所述腕部旋转连接，所述翻转电磁铁的电源线和信号线组成的线束穿过通孔引出到电源箱。

较佳的，所述翻转磁铁上设置有型材卡固机构，所述型材卡固机构为滑动卡固机构、翻转卡固机构或升降卡固机构；

所述滑动卡固机构包括与所述翻转磁铁滑动连接的齿板以及用于驱动所述齿板滑动的齿板驱动机构，所述齿板上沿型材排列方向设置有型材相适配的卡固缺口；

所述翻转卡固机构包括与所述翻转磁铁铰接的齿板以及用于驱动所述齿板翻转的齿板驱动机构，所述齿板上沿型材排列方向设置有与型材相适配的卡固缺口；

所述升降卡固机构包括与所述翻转磁铁的侧面滑动连接的齿板以及驱动所述电磁铁升降的齿板驱动机构；所述齿板上沿型材排列方向设置有与型材向适配的卡固缺口。

本实用新型降低了电磁铁的发热，减少了控制系统的硬件成本，同时提升了系统在恶劣环境下工作的稳定性。

附图说明