[实用新型]“Γ”形机架码垛机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种小规格型钢的码垛机，具体的说是涉及一种“Γ”形机架码垛机。

背景技术

型钢轧制后，经冷却、定尺、矫直后，必须以合乎标准和市场的商品钢材包装规格要求按照一定的模式推码成垛向客户交付产品，以便实现物料的存储、搬运、装卸运输等物流活动。目前型材码垛大多采用人工码垛方式，特别是小规格异形钢码垛只能是人工码垛，工作强度大，所需工人数量多，人工成本高，且工作效率低；不仅使小型型钢的生产成本大幅度提高，还严重的制约了小型型钢生产线的生产效率；为了降低工人劳动强度，使小规格型钢的码垛效率与连铸连轧机组的生产效率相匹配，提高整个小型型钢生产线的生产效率，迫切的需要一种适应小型型钢码垛的码垛机。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种适用于小型型钢码垛的“Γ”形机架码垛机。

为达到上述目的，本实用新型“Γ”形机架码垛机，包括机架、与机架铰接的吊臂以及驱动所述吊臂运动的驱动装置；其中，

所述机架包括竖直段以及与所述竖直段顶端连接的水平段，所述吊臂顶端与所述水平段的前端铰接；

所述机架上设置有驱动装置，所述驱动装置与所述竖直段连接。

进一步地，所述机架驱动装置与所述竖直段前侧或后侧连接。

进一步地，所述吊臂驱动装置包括前端与所述吊臂铰接的连杆、与所述竖 直段铰接的摇杆以及用于驱动所述摇杆的摇杆驱动机构；其中，所述连杆的后端与所述摇杆的前端铰接。

进一步地，所述吊臂驱动装置为伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆和缸体分别与所述吊臂和竖直段铰接。

进一步地，所述摇杆驱动机构包括伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸；所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆与所述连杆或所述摇杆铰接，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的缸体与所述竖直段铰接。

进一步地，所述摇杆为拐臂的其中一个臂，所述拐臂的另一个臂与所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的伸缩杆铰接，所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的缸体与所述机架铰接。

进一步地，所述吊臂驱动装置前端与所述水平段的距离小于所述吊臂驱动装置前端与所述吊臂底端的距离。

进一步地，所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸通过补偿机构与所述竖直段铰接；所述补偿机构包括与所述竖直段垂直的水平支撑、与所述水平支撑铰接的补偿底座以及驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构；所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸与所述补偿底座铰接，所述补偿驱动机构为补偿液压缸、补偿气缸或补偿电缸；所述补偿驱动机构的精度小于所述吊臂驱动装置。

进一步地，所述摇杆驱动机构通过补偿机构与所述竖直段铰接，所述补偿机构包括与所述竖直段铰接的补偿底座以及驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构，所述摇杆驱动机构与所述补偿底座铰接，所述补偿驱动机构为补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的伸缩杆与所述补偿底座铰接，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的缸体与所述竖直段铰接。

进一步地，所述水平段下方设置有预紧阻尼机构，所述阻尼预紧机构前端 与所述吊臂铰接，所述阻尼预紧机构的后端与所述竖直段铰接，所述阻尼预紧机构对所述吊臂施加的平衡力矩不小于所述吊臂的自重以及载荷对吊臂施加的载荷力矩；

所述阻尼预紧机构包括两端分别与所述吊臂和所述竖直段铰接的预紧气缸，所述预紧气缸的进气口连接与气包连通。

本实用新型“Γ”形机架码垛机能够充分适应小规格型钢码垛需求，由于“Γ”形机架仅有吊臂与机架铰接的一个关节，因此，其控制精度能够大大提高。另外，由于“Γ”形机架能够减少码垛机机械手的关节数量，因此，能够适应高速工作的需求，容易与小规格型钢的连轧工艺的生产速度匹配。本实用新型“Γ”形机架码垛机的驱动装置设置在机架的前侧，能够减少驱动装置的长度，避免出现压杆失稳的情况。本实用新型的驱动装置设置在前侧，使吊臂的下端能够运动到驱动装置的下方，能够延长吊臂的运动距离。

附图说明

图1是本实用新型“Γ”形机架码垛机的一种优选实施例的示意图；

图2是本实用新型“Γ”形机架码垛机的另一种优选实施例的示意图；

图3为图1的吊臂驱动装置设置补偿机构的结构示意图；

图4为本实用新型“Γ”形机架码垛机的另一种优选实施例的示意图；

图5为本实用新型“Γ”形机架码垛机采用伸缩装置直接连接的一种优选实施例的示意图；