[实用新型]码垛机机械手腕部平移装置

权利要求书

1.一种码垛机机械手腕部平移装置，其特征在于：包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂、通过第二铰接轴与所述吊臂的底端铰接的腕部、用于驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置以及用于所述腕部平行移动的平移机构；其中，

所述腕部平移机构包括2n+1根首尾依次铰接的平移连杆，其中，由上向下的第1根平移连杆的顶端与所述机架通过第三铰接轴铰接，由上向下的第2n+1根平移连杆与所述腕部通过第四铰接轴铰接；由上向下的第2m根平移连杆与所述吊臂铰接，由上向下的第2m+1根平移连杆与所述吊臂平行；其中，所述n为正整数，所述m为小于等于n的正整数；

所述第一、三铰接轴的轴线确定的平面、第二、四铰接轴的轴线确定的平面以及第2m根平移连杆的轴线相互平行。

2.如权利要求1所述码垛机机械手腕部平移装置，其特征在于：所述第一、三铰接轴的轴线确定的平面以及第二、四铰接轴的轴线确定的平面均为水平面，与吊臂铰接的各平移连杆的轴线均为水平线。

3.如权利要求1所述码垛机机械手腕部平移装置，其特征在于：所述腕部平移机构包括3根首尾依次铰接的平移连杆，其中，由上向下的第1根平移连杆的顶端与所述机架通过第三铰接轴铰接，由上向下的第2根平移连杆与所述吊臂铰接，由上向下的第3根平移连杆与所述腕部通过第四铰接轴铰接；所述第1根平移连杆和所述第3根平移连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行；

所述第一、三铰接轴的轴线确定的平面、第二、四铰接轴的轴线确定的平面以及所述第2根平移连杆的轴线相互平行。

4.如权利要求1所述码垛机机械手腕部平移装置，其特征在于：所述吊臂驱动装置包括前端与所述吊臂铰接的连杆、与所述机架铰接的摇杆以及用于驱动所述摇杆的摇杆驱动机构；其中，所述连杆的后端与所述摇杆的前端铰接。

5.如权利要求1所述码垛机机械手腕部平移装置，其特征在于：所述吊臂 驱动装置为伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆和缸体分别与所述吊臂和机架铰接。

6.如权利要求4所述码垛机机械手腕部平移装置，其特征在于：所述摇杆驱动机构包括伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸；所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆与所述连杆或所述摇杆铰接，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的缸体与所述机架铰接。

7.如权利要求6所述码垛机机械手腕部平移装置，其特征在于：所述摇杆为拐臂的其中一个臂，所述拐臂的另一个臂与所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的伸缩杆铰接，所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的缸体与所述机架铰接。

8.如权利要求5所述码垛机机械手腕部平移装置，其特征在于：所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸通过补偿机构与所述机架铰接；所述补偿机构包括与所述机架垂直的水平支撑、与所述水平支撑铰接的补偿底座以及驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构；所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸与所述补偿底座铰接，所述补偿驱动机构为补偿液压缸、补偿气缸或补偿电缸；所述补偿驱动机构的精度小于所述吊臂驱动装置。

9.如权利要求4、6或7所述码垛机机械手腕部平移装置，其特征在于：所述摇杆驱动机构通过补偿机构与所述机架铰接，所述补偿机构包括与所述机架铰接的补偿底座以及驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构，所述摇杆驱动机构与所述补偿底座铰接，所述补偿驱动机构为补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的伸缩杆与所述补偿底座铰接，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的缸体与所述机架铰接。