[实用新型]变压器内部故障检测机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种变压器内部故障检测机器人。

背景技术

大量资料表明，导致电力变压器故障的主要原因是其绝缘性能的劣化。电力变压器发生铁芯多点接地、绕组变形、局部放电等故障时，通常需要停电检修。检修前为了准确判断故障类型、故障位置，经常需要放干变压器中的绝缘油，再人工经变压器上设置的人孔进入到变压器内部进行勘察。

目前，对于大型电力变压器内绝缘的检测手段还仅限于全面目测检查、内窥镜检查等直观检查和直流电阻、振荡波等试验检测。在目测检查中，检查各种残存物，这种检测方法需要电力工人通过人孔进入变压器，对工人的人身安全非常不利，而且工作量很大，容易由于人工进入带来污染。内窥镜法称为视频窥视技术，该方法很难对变压器绕组进行全面检查，而且探头及其配套光缆要进入变压器内部，易带入杂质。振动法是通过贴在变压器器身上油箱的振动传感器，在线监测绕组及铁芯的状况。这种方法的优点是测试系统与整个电力系统没有电气连接，可安全、可靠地实现在线监测的目的。其缺点在于，电力变压器在运行过程中随时可能发生短路故障，如果在突然短路的变压器内部绕组发生故障，将导致带电绕组与油箱接触，油箱可能带有很高电压，另外，暂态感应也会在变压器器身上产生高电位，对测试仪器和人身安全都有影响。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种变压器内部故障检测机器人，能够实现现场变压器的状态检修、故障检测及故障定位。

一种变压器内部故障检测机器人，其特别之处在于：包括底座，在该底座的侧边缘安装有六只机械足，每只机械足均由依次连接的上段、第一关节、中段、第二关节和下段组成，并且在下段底部安装有吸盘。

其中在所述底座顶部安装有侧面驱动平台，而在该底座底部安装有地面驱动平台。

其中在侧面驱动平台上安装有摄像头，而在底座顶部安装有伺服电机，该伺服电机输出轴与侧面驱动平台传动连接从而能驱动侧面驱动平台自转。

其中第一关节和第二关节均采用旋转角度为180°的伺服电机。

本实用新型提供了一种变压器内部故障检测机器人，实现了对变压器内部绕组扭曲、鼓包或移位等外部可视化位置偏移距离测量，绝缘变黑或放电痕迹面积大小等的测量。本实用新型对变压器故障的判断起到重要的参考作用。同时，也使变压器的内部检测逐渐实现无人化，既节省了大量人力，又减小了变压器内部发生故障的几率。全面提升变压器的状态检修、故障检测及故障定位水平，近而有效地减少因变压器内部故障对设备及电网带来的危害。

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型提供了一种变压器内部故障检测机器人，包括底座1，在该底座1的侧边缘安装有六只机械足2，每只机械足2均由依次连接的上段、第一关节、中段、第二关节和下段组成，并且在下段底部安装有吸盘3，该第一关节和第二关节均采用旋转角度为180°的伺服电机。在所述底座1顶部安装有侧面驱动平台，而在该底座1底部安装有地面驱动平台。在侧面驱动平台上安装有摄像头，而在底座1顶部安装有伺服电机，该伺服电机输出轴与侧面驱动平台传动连接从而能驱动侧面驱动平台自转。

下面结合附图来对本实用新型做进一步详细的说明：

1、机器人部分设计方案主要可分为以下几个部分：

a、机器人机械结构设计：

基于六足爬行动物的运动机理，设计一种新型的六足仿生结构。该实用新型机器人的腿部机构采用圆形的吸盘3，增大了与地面的接触面积，从而使稳定性更好，以防止出现工作时发生打滑的现象。对该结构构型方式和自由度进行了分析，基于ADAMS运动学仿真软件进行运动学仿真分析，根据不同的位姿求解出机器人各个关节的运动角度，对六足爬行机器人可以有效爬行的可行性进行了验证。

b、机器人步态分析：

该实用新型在机器人的步态规划的过程中建立以身体质心为坐标原点的随动坐标系，得到机器人的质心在任何时刻相对于身体质心的位置情况。根据机器人质心的变化规律，分析出步态规划过程。

c、机器人各关节力矩分析：

本实用新型机器人各足的结构基本相同，对称分布于机器人两侧。

d、传感器及数据通信技术开发：