[实用新型]带精准定位的高速码垛系统

权利要求书

1.一种带精准定位的高速码垛系统，其特征在于：包括机架、吊臂、驱动装置、腕部以及翻转电磁铁；

所述机架包括水平段和竖直段，所述机架的水平段后端与所述竖直段顶端连接，所述机架水平段的前端与吊臂上端通过第一铰接轴铰接；

所述驱动装置分别与所述机架竖直段前侧和所述吊臂铰接；所述吊臂下端连接腕部，所述腕部上设有腕部姿态调整机构，所述腕部旋转连接有翻转电磁铁；所述翻转电磁铁底端滑动连接有平移导向齿板；所述机架竖直段设置有用于精确定位所述吊臂位置的定位装置；

所述定位装置为移动测距定位机构；所述移动测距定位机构包括与吊臂铰接的距离测量机构、用于保持所述测量机构水平的水平保持机构以及对应所述距离测量机构运动范围设置的定位板；所述定位板的高度不小于所述吊臂底端运动的最高点与最低点的高度之差；当所述吊臂底端运动到最高点时，所述距离测量机构对应所述定位板的上部，当所述吊臂底端运动到最低点时，所述距离测量机构对应所述定位板的下部；

或者，所述定位板包括对应所述距离测量机构向上运动范围的后1/2设置的上定位板和对应所述距离测量机构向下运动范围的后1/2设置的下定位板；当所述吊臂底端运动到最高点时，所述距离测量机构对应所述上定位板，当所述吊臂底端运动到最低点时，所述距离测量机构对应所述下定位板；

所述腕部侧壁还设有出线盒，所述翻转电磁铁与出线盒一侧通过内部设有 通孔的空心旋转轴连接；

所述空心旋转轴与所述翻转电磁铁连接处通过固定方式连接，所述固定方式包括螺栓连接和焊接，所述空心旋转轴与所述腕部采用轴承旋转连接，所述翻转电磁铁的电源线和信号线组成的线束通过所述通孔引到所述出线盒内。

2.如权利要求1所述一种带精准定位的高速码垛系统，其特征在于：所述腕部姿态调整结构包括一根与所述吊臂平行旋转设置的平移连杆，所述平移连杆上端与顶部连杆一端铰接，所述顶部连杆另一端与所述第一铰接轴通过摇杆铰接，所述摇杆还铰接有驱动器，所述平移连杆下端铰接有底部连杆，所述底部连杆与所述腕部铰接，所述顶部连杆、所述底部连杆和平移连杆共面。

3.如权利要求1所述一种带精准定位的高速码垛系统，其特征在于：所述平移导向齿板装置包括滑块、导向齿板、设置在滑块上的摆杆和驱动滑块移动的驱动器，所述滑块一部分与所述翻转电磁铁的底端滑动连接，另一部分伸出所述翻转电磁铁底端与所述摆杆的一端铰接，所述导向齿板连接在所述滑块与所述翻转电磁铁滑动连接部分的下端；所述驱动器与所述摆杆铰接。

4.如权利要求1所述一种带精准定位的高速码垛系统，其特征在于：所述腕部包括连接板，和连接在连接板上相对设置的两个侧板；两个所述侧板旋转连接翻转电磁铁；所述腕部上设置驱动翻转电磁铁翻转的驱动机构。

5.如权利要求1所述一种带精准定位的高速码垛系统，其特征在于：所述翻转电磁铁上设有磁力控制系统，所述磁力控制系统包括用于检测电磁铁位置 的传感器和控制电磁铁磁力大小的控制装置；其中，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的翻转电磁铁的位置信息输出控制信息以调整翻转电磁铁的磁力大小。

6.一种高速码垛系统，其特征在于：包括码垛设备，所述码垛设备包括倒L型支架、吊臂、驱动装置、腕部和翻转电磁铁；所述支架包括水平段和竖直段，所述水平段一端与所述竖直段顶端连接，所述吊臂与所述水平段另一端通过第一铰接轴铰接，所述驱动装置设置在所述支架和吊臂之间与吊臂铰接，所述吊臂与所述腕部连接，所述腕部上旋转连接有翻转电磁铁；

所述码垛设备还包括用于补偿所述吊臂驱动装置的运动精度的补偿装置、用于平衡吊臂部分或全部的自重和载荷的预紧装置、用于精确定位所述吊臂位置的定位装置。