[实用新型]一种液压关节及由其构成的机器人

权利要求书

1.一种液压关节，其特征在于：包括油缸，可滑动套设于所述油缸内的第一中空活塞和第二中空活塞，用于限制第一中空活塞和第二中空活塞转动的限位机构，以及与所述第一中空活塞和第二中空活塞连接且安装于所述油缸内的转动机构；所述转动机构包括固定套设于所述第一中空活塞的第一螺母套和第二螺母套，与所述第一螺母套和第二螺母套螺纹传动连接的螺杆，套设于油缸两端内的轴承，以及套设于轴承上且固定安装于所述螺杆两端的旋转座；所述第一螺母套和第二螺母套的螺纹旋向相反，形成双活塞驱动结构；

所述第一中空活塞和第二中空活塞沿油缸的中心轴线的方向将油缸内部分隔为第一油腔、第二油腔和第三油腔，所述第一油腔、第二油腔和第三油腔的壁上开有第一油孔、第二油孔和第三油孔；当第一油腔和第三油腔进油时，所述第二油腔出油，且所述第一中空活塞和第二中空活塞相向滑动而同时通过第一螺母套和第二螺母套驱动螺杆正向转动；当第二油腔进油时，所述第一油腔和第三油腔进油，且所述第一中空活塞和第二中空活塞背向滑动而同时通过第一螺母套和第二螺母套驱动螺杆反向转动。

2.根据权利要求1所述的一种液压关节，其特征在于：所述第一中空活塞和第二中空活塞的两侧设有第二轴肩和第三轴肩，所述第一中空活塞和第二中空活塞的第二轴肩与油缸的内壁分别形成第一油腔和第三油腔，所述第一中空活塞和第二中空活塞的第三轴肩与油缸的内壁形成第二油腔；所述第一中空活塞和第二中空活塞通过密封件与所述油缸密封连接。

3.根据权利要求1所述的一种液压关节，其特征在于：所述限位机构包括销轴、弹性件和带有外螺纹的盖体，所述第一中空活塞和第二中空活塞上开有凹槽，所述油缸上开有与所述凹槽位置相对应的螺纹孔；所述盖体中心开有槽孔，所述销轴的一端可滑动套设于所述槽孔内，另一端伸入所述凹槽内；所述盖体螺纹安装于所述螺纹孔内，且所述弹性件安装于所述销轴和盖体之间。

4.根据权利要求1所述的一种液压关节，其特征在于：所述旋转座的内侧面上套设有锁紧套，所述锁紧套设有第一轴肩，所述第一轴肩顶压轴承的内圈，所述锁紧套通过连接件与所述旋转座固定连接，且所述锁紧套与旋转座之间具有间隙。

5.根据权利要求4所述的一种液压关节，其特征在于：所述螺杆的端面开有螺纹孔，且通过连接键与所述锁紧套连接；所述旋转座的中心开有通孔，所述螺杆伸入所述通孔内，且通过连接件与所述旋转座连接，所述螺杆的端面与旋转座内端面之间具有间隙。

6.根据权利要求1或2所述的一种液压关节，其特征在于：所述第二中空活塞的一端可滑动套设于所述第一中空活塞内，且通过密封件与所述第一中空活塞密封连接。

7.根据权利要求1至5任一所述的一种液压关节，其特征在于：所述油缸的两端面上可拆卸安装有挡盖，所述油缸的两端设有第四轴肩，所述轴承的外圈一侧面顶压所述第四轴肩，另一侧面顶压挡盖。

8.根据权利要求1至5任一所述的一种液压关节，其特征在于：所述螺杆通过滚珠与所述第一螺母套和第二螺母套螺纹传动连接。

9.根据权利要求1所述的一种液压关节，其特征在于：所述第一油孔、第二油孔和第三油孔上设有用于外接油管的接头。

10.一种机器人，其特征在于：所述机器人包括权利1～9中任一权利要求所述的液压关节，以及底座和机械臂，所述底座与所述油缸固定连接，所述机械臂固定连接于所述旋转座形成简支梁承载结构，所述机械臂相对于底座摆动。