[实用新型]串并混联机械臂

权利要求书

1.一种串并混联机械臂，主要由杆件、回转关节、并联六自由度平台构成，其特征是：回转关节由芯轴和外套筒组成，外套筒可以围绕芯轴转动，若干杆件通过回转关节连接成为一个杆状串联机构，连接方法是第一杆件的末端固定在第一回转关节的芯轴上，第二杆件的前端固定在上述第一回转关节的外套筒上，第二杆件的末端固定在第二回转关节的芯轴上，其后的杆件和回转关节都以上述方法依次连接；机械臂中的回转关节的数量比杆件的数量少一个；最后一个杆件的末端与并联六自由度平台的定台面固定连接；执行器固定在并联六自由度平台的动台面上。

2.根据权利要求1所述的串并混联机械臂，其特征在于：并联六自由度平台由一个定台面、6个定球铰座、一个动台面、6个动球铰座、6个两端为球铰头的电动伸缩杆构成；构成方式是6个定球铰座固定安装在定台面上，6个动球铰座固定安装在动台面上，6个电动伸缩杆两端的球铰头，分别可转动的套装在6个定球铰座和6个动球铰座中。

3.根据权利要求2所述的串并混联机械臂，其特征在于：

电动伸缩杆由1个外套筒、1个电机、1个螺杆、1个螺母、1个内套筒、2个球铰头构成；构成方式是电机后端固定着一个球铰头；电机前端固定在外套筒后端，电机轴上固定着螺杆，螺母固定在内套筒后端，螺杆穿过螺母形成螺旋副，内套筒前端从外套筒前端穿出，内套筒前端固定着一个球铰头。