[实用新型]一种多机器人教学实训平台

权利要求书

1.一种多机器人教学实训平台，其特征在于，包括实训桌、逻辑控制单元、以及安装在实训桌上的上料单元、分拣单元和搬运单元；所述上料单元、分拣单元和搬运单元依次设置，所述逻辑控制单元安装在实训桌内，分别与上料单元、分拣单元和搬运单元连接；

所述上料单元包括上料架、以及安装在上料架上的振动盘、水平前后运动的第一直线气缸、竖直上下运动的第二直线气缸、出料定位板、第一真空吸盘和上料光电传感器；所述第一直线气缸固定在振动盘的上方，第二直线气缸安装在第一直线气缸的滑台上，第一真空吸盘安装在第二直线气缸的活塞杆末端；所述上料光电传感器和出料定位板均设置在振动盘的出料口处，用于检测和定位物料；

所述分拣单元包括用于物料分拣的四自由度的Delta机器人、机器视觉装置和输送机构；所述输送机构的一端与上料单元的出料处连接，另一端与搬运单元连接；所述机器视觉装置和Delta机器人安装在输送机构上方，用于捕捉物料的姿态并进行分拣；

所述搬运单元包括用于搬运物料的四自由度的SCARA机器人和回转机构；所述SCARA机器人位于输送机构的末端，将分拣好的物料搬运至回转机构上。

2.根据权利要求1所述多机器人教学实训平台，其特征在于，所述Delta机器人包括第一机架、以及安装在第一机架上的Delta机器人本体、第一控制器和第二真空吸盘；所述第一机架设置在输送机构上，Delta机器人本体位于输送机构上方；所述第一控制器设置在实训桌内，分别与Delta机器人本体和第二真空吸盘连接；所述Delta机器人本体采用舵机驱动；所述第二真空吸盘安装在Delta机器人本体的第四轴舵机上。

3.根据权利要求2所述多机器人教学实训平台，其特征在于，所述输送机构包括输送电机、链轮减速器、皮带轮、输送带、分料槽和送料光电传感器；所述链轮减速器的输入端与输送电机连接，输出端与皮带轮传动连接，所述输送带安装在皮带轮上，所述分料槽位于输送带的末端，所述送料光电传感器安装在分料槽上，用于确定物料的位置。

4.根据权利要求3所述多机器人教学实训平台，其特征在于，所述机器视觉装置包括视觉控制器、工业相机和相机镜头；所述工业相机安装在第一机架上，所述相机镜头安装在工业相机上，所述视觉控制器分别与工业相机和逻辑控制单元连接。

5.根据权利要求4所述多机器人教学实训平台，其特征在于，所述SCARA机器人包括第二机器人本体、第二控制器和第二真空吸盘；所述第二机器人本体安装在输送机构的末端，与第二控制器连接；所述第二控制器安装在实训桌内；所述第二真空吸盘安装在第二机器人本体上。

6.根据权利要求5所述多机器人教学实训平台，其特征在于，所述回转机构包括步进电机、联轴器、回转平台、基座和第三控制器；所述步进电机安装在基座上，所述回转平台通过联轴器与步进电机的输出轴连接；所述第三控制器设置在基座内，与步进电机连接。

7.根据权利要求3-6中任意一项所述多机器人教学实训平台，其特征在于，所述输送电机采用三相异步电动机。