[实用新型]八角管抓手框架及机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及输送设备领域，尤其涉及一种八角管抓手框架及机器人抓手。

背景技术

输送设备是在一定的铝合金轨道上连续输送物料的物料搬运设备，输送设备可进行水平、倾斜和垂直输送，也可沿空间路线进行输送。输送设备输送能力大、运距长，省工省时省力，快速高效节约人工成本。

机器人抓手是输送设备抓取工件的重要部件，主要是对工件进行夹持，通过气路控制来实现抓手的释放和夹紧。目前汽车焊装生产线上的抓手框架在组装时，大多采用钢板、圆管、方管等焊接而成，缺点是无法进行调整，只有打磨和重新焊接，才能进行调整和拆装，不能满足整体结构随着工件的变化而变化的使用要求，不能实现可调整、可拆卸的功能。同时，安装时劳动强度大，灵活性差。另有圆管组成的抓手框架，管件和安装件易滑动，抓手稳定性差。

实用新型内容

为解决现有技术的抓手框架安装、调整、拆卸不方便以及稳定性差等技术问题，本实用新型提供了一种八角管抓手框架及机器人抓手，能够方便的抓取工件，并可以方便的安装、调节和拆卸，还可以有效地防止抓手框架的管件在使用过程中发生转动偏移，增加设备的稳定性和安全性。

本实用新型提供一种八角管抓手框架，包括主框架；

所述主框架包括两根平行设置的下主八角管(1)和多根连接两下主八角管(1)的下支八角管(2)；

所述下主八角管(1)通过多根竖直八角管(3)分别与对应的两根上主八角管(4)连接，两根上主八角管(4)通过上支八角管(5)连接。

进一步的，所述上主八角管(4)、上支八角管(5)、下主八角管(1)和下支八角管(2)上均匀分布多个定位安装孔。

进一步的，所述上主八角管(4)、上支八角管(5)、下主八角管(1)和下支八角管(2)的外轮廓为正八边形、内轮廓为圆形，且内部设置加强筋。

进一步的，所述上主八角管(4)、上支八角管(5)、下主八角管(1)和下支八角管(2)为铝合金材料。

对应的，本实用新型还提供一种机器人抓手，包括：所述八角管抓手框架、抓手连接板(7)和多个抓持单元(6)；

所述抓持单元(6)和抓手连接板(7)分别固定在八角管抓手框架上。

进一步的，所述抓持单元(6)包括：夹紧气缸(101)、上压臂(102)、上压块(103)、下压臂(104)、下压块(105)和安装座(106)；

所述夹紧气缸(101)固定在安装座(106)上；

所述上压臂(102)一端与夹紧气缸(101)的活塞杆固定连接，另一端与上压块(103)固定连接；

所述下压臂(104)一端与夹紧气缸(101)的活塞杆固定连接，另一端与下压块(105)固定连接；

所述上压块(103)和下压块(105)相对设置，且当夹紧气缸(101)的活塞杆伸出时，所述上压块(103)和下压块(105)能够配合夹持工件。

进一步的，所述抓持单元(6)底部设置接近传感器。

进一步的，所述抓持单元(6)通过圆管及连接件固定在主框架上。

本实用新型提供的一种八角管抓手框架及机器人抓手，与现有技术相比具有以下优点：

1、本实用新型采用八角管型材组成八角管抓手框架，进而组成机器人抓手，由于八角管管材的结构特性拥有轻型抓具结构中最高的钢性，所以本实用新型的八角管抓手框架稳定性更好。八角管型材上均匀分布定位安装孔，主框架通过不同型号的连接件转接不同型号的八角管材，能够适用不同形状和尺寸的工件，通过改变八角管的方向或延伸，使八角管抓手框架到达工件夹具需要的安装位置。同时，通过八角管使安装拥有超高的精度，能在长度5M内保证±0.3MM的公差。

2、本实用新型中八角管抓手框架都采用螺栓铆接的方式连接，在保证了结构钢性和精度的同时还兼顾了易组装、易调试和易拆卸。且所有的连接都是采用的孔铆方式不会发生滑动变形，所以在长时间和高强度的工业使用中安全可靠，安装后能保证抓手与框架的强度。同时，采用八角管型材可以有效地防止框架的管件在使用过程中发生转动偏移，起到防转效果，增加设备的稳定性和安全性。

3、八角管、八角管的连接件采用全铝合金结构，整体轻便可拆卸、可调整，结构可随着工件的变化而变化，适应性强。

4、八角管连接件采用高精度加工并且设计了多种连接方式，能完全配合八角管管材的安装孔进行合理的安装连接加紧气缸、传感器等附属配件。