[实用新型]悬挂式气动平衡移载机械手

权利要求书

1.一种悬挂式气动平衡移载机械手，其特征在于：

包括：轨道系统(1)、运行小车(2)、机械臂(4)、气动夹具(5)、气控系统(3)；

所述轨道系统(1)与运行小车(2)滚动连接，运行小车(2)通过机械臂(4)与气动夹具(5)连接；

轨道系统(1)包括吊梁(6)，该吊梁(6)为工字钢，该吊梁(6)上设有多个悬挂件(7)，该悬挂件(7)底部与吊轨(8)固接；

所述运行小车(2)包括H形小车架(9)，该小车架(9)通过四个滑车(10)与吊轨(8)连接；该小车架(9)横梁上焊接有连接板；滑车(10)与吊梁(6)滚动配合连接；

该小车架(9)横梁外侧铰接有自动运行气缸(11)，该自动运行气缸(11)气压杆输出端与支撑摇臂(13)连接；

方框形支撑摇臂(13)两端与小车架(9)的连接耳轴接；运行电机(12)固接在支撑摇臂(13)上；支撑摇臂(13)前端贯穿设有驱动轴(48)，驱动轴(48)两端轴接有运行轮(14)；运行电机(12)输出端经链轮减速机构(15)、驱动轴(48)驱动运行轮(14)回转行走；

所述机械臂(4)包括第一回转组件(16)，该第一回转组件(16)通过螺栓与小车架(9)横梁上的连接板固接；该第一回转组件(16)上设有制动器(22)；该第一回转组件(16)通过法兰与气缸座(17)固接，气缸座(17)通过储气缸(27)与臂架(18)螺栓固接；该臂架(18)与主臂(19)、副臂(20)轴接；气缸座(17)通过主气缸(25)与主臂(19)末端轴接；

所述主臂(19)、副臂(20)与第二回转组件(21)轴接；第二回转组件(21)上也设有制动器(22)；该第二回转组件(21)通过法兰与L形前臂(23)固接；前臂(23)与第三回转组件(24)固接；第三回转组件(24)上也设有制动器(22)；

气动夹具(5)包括气动箱(44)，该气动箱(44)上固接有把手(28)，把手(28)上端法兰与第三回转组件(24)固接；气动箱(44)前端接有气动夹(29)，后端固接有固定夹(30)。

2.根据权利要求1所述的一种悬挂式气动平衡移载机械手，其特征在于：

所述主气缸(25)上设有限位杆(26)，该限位杆(26)与主臂(19)上的限位孔连接。

3.根据权利要求1所述的一种悬挂式气动平衡移载机械手，其特征在于：

所述气动箱(44)侧壁上固接有定位板(31)；所述把手(28)上设有控制盒(32)。

4.根据权利要求1所述的一种悬挂式气动平衡移载机械手，其特征在于：

所述气控系统(3)包括储气缸(33)；

所述储气缸(33)输入端经过单向阀53与气源连接，储气缸(33)输出端与气源处理单元(34)连接，气源处理单元(34)由过滤器、减压阀和压力表构成；气源处理单元(34)输出端与旋转分气接头(35)输入端连接；

所述旋转分气接头(35)输出端经过第一二位五通气控阀(45)与自动运行气缸(11)连接；

所述旋转分气接头(35)输出端经过第二二位五通气控阀(46)与第一回转组件(16)的制动气缸(49)、第二回转组件(21)的制动气缸(50)、第三回转组件(24)的制动气缸(51)连接；

所述旋转分气接头(35)一输出端经过第三二位五通气控阀(47)与气动箱(44)内的夹具气缸(52)连接；

所述旋转分气接头(35)与主气缸(25)连接气路有三路：

第一路：旋转分气接头(35)输出端经过气控减压阀(36)与主气缸(25)连接；

第二路：旋转分气接头(35)一输出端经过并联的第一精密减压阀(37)、第二精密减压阀(38)后与二位三通气控阀(41)连接；再经过二位三通气控阀(41)、梭阀(42)、气控减压阀(36)与主气缸(25)连接；

第三路：旋转分气接头(35)一输出端经过第三精密减压阀(43)、梭阀(42)、气控减压阀(36)与主气缸(25)连接。

5.根据权利要求4所述的一种悬挂式气动平衡移载机械手，其特征在于：

所述第一精密减压阀(37)的输出端设有第一压力表(39)；第二精密减压阀(38)的输出端设有第二压力表(40)。