[实用新型]一种二自由度轮系水稻钵苗宽窄行移栽机构

权利要求书

1.一种二自由度轮系水稻钵苗宽窄行移栽机构，包括传动箱、主传动轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、副传动轴、主动链轮、中心轴、链条、中心链轮、二自由度轮系、上移栽臂和下移栽臂，其特征在于：所述的主传动轴、副传动轴和中心轴均通过轴承支承在传动箱上，主动锥齿轮固定在主传动轴上，从动锥齿轮和主动链轮均固定在副传动轴上；所述的从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合；中心链轮固定在中心轴上，并与主动链轮通过链条连接；两个二自由度轮系对称设置在中心轴的两端；

所述的二自由度轮系包括差速主动齿轮、差速从动齿轮、齿轮箱、中心非圆齿轮、上中间非圆齿轮、上中间斜齿轮、上行星斜齿轮、下中间非圆齿轮、下中间斜齿轮和下行星斜齿轮，以及通过轴承支承在齿轮箱内的上中间轴、上行星轴、下中间轴和下行星轴；所述的差速主动齿轮固定在副传动轴上；差速从动齿轮空套在中心轴上，并与差速主动齿轮啮合；齿轮箱与中心轴伸出传动箱外的端部通过销钉固定；所述的中心非圆齿轮通过牙嵌与差速从动齿轮固定；上中间非圆齿轮和上中间斜齿轮均固定在上中间轴上；上中间非圆齿轮与中心非圆齿轮啮合；上行星斜齿轮固定在上行星轴上，并与上中间斜齿轮啮合；下中间非圆齿轮和下中间斜齿轮均固定在下中间轴上；下中间非圆齿轮与中心非圆齿轮啮合；下行星斜齿轮固定在下行星轴上，并与下中间斜齿轮啮合；

所述的上移栽臂的移栽臂壳体与上行星轴伸出齿轮箱外的一端固定，下移栽臂的移栽臂壳体与下行星轴伸出齿轮箱外的一端固定，上移栽臂和下移栽臂设置在齿轮箱的同一侧；上移栽臂和下移栽臂的凸轮均与齿轮箱固定；上移栽臂和下移栽臂的结构相同。

2.根据权利要求1所述的一种二自由度轮系水稻钵苗宽窄行移栽机构，其特征在于：所述的上中间轴和下中间轴对称设置在中心轴两侧；所述的上行星轴和下行星轴对称设置在中心轴两侧，上行星轴与中心轴、下行星轴与中心轴之间的轴交角均为Φ；上中间斜齿轮、上行星斜齿轮、下中间斜齿轮及下行星斜齿轮的螺旋角均为β；Φ＝2β；β根据宽窄行移栽的行距要求取值。

3.根据权利要求1所述的一种二自由度轮系水稻钵苗宽窄行移栽机构，其特征在于：所述中心非圆齿轮的节曲线由三次非均匀B样条曲线拟合而成。

4.根据权利要求1所述的一种二自由度轮系水稻钵苗宽窄行移栽机构，其特征在于：所述上中间非圆齿轮与下中间非圆齿轮的几何参数完全相同，上中间斜齿轮与下中间斜齿轮的几何参数完全相同，上行星斜齿轮与下行星斜齿轮的几何参数完全相同；所述上行星斜齿轮的齿数为上中间斜齿轮齿数的2倍，下行星斜齿轮的齿数为下中间斜齿轮齿数的2倍。

5.根据权利要求1所述的一种二自由度轮系水稻钵苗宽窄行移栽机构，其特征在于：所述主动链轮和中心链轮的传动比为1。

6.根据权利要求1所述的一种二自由度轮系水稻钵苗宽窄行移栽机构，其特征在于：所述的差速主动齿轮和差速从动齿轮均为圆齿轮，且传动比为1，或为相互啮合的非圆齿轮。

7.根据权利要求1所述的一种二自由度轮系水稻钵苗宽窄行移栽机构，其特征在于：上移栽臂或下移栽臂的取秧夹片尖点所形成的移栽轨迹的取秧段在水平面上的投影为一条直线段。