[实用新型]分拣机械手和理管机

说明书

技术领域

本实用新型属于纺织机械领域，它涉及一种分拣机械手及使用其的理管机，它可以分辨不同颜色空纱管和残纱管，并将其分别引导入相应的理管通道，且按相同的大小头顺序理顺，可以适应弧形集管箱和方形集管箱。

背景技术

络筒为纺纱的最后一道工序和织造的首道工序，在其生产过程中，会产生大量不同颜色的空纱管和残纱管。纱管为重复利用的部件，需要按照不同的颜色进行分类，并按照纱管的大小头理顺，以便上一道工序在纱管上缠绕不同类别的纱线，另外由于断线等原因产生的残纱管，需要分拣出来重复利用，或者用工具剪断残纱，作为空纱管再利用。为了对络筒机产生的空纱管和残纱管进行分类，现在一般利用传统的络筒理管机，将纱管的大小头理顺，但后续仍需要大量人力进行纱管分色及残纱管分拣，耗时费力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种分拣机械手和理管机，以克服现有技术中的不足。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本申请实施例公开一种理管机，包括机架、以及安装于机架上的储管机构、顺管机构、分拣机械手、理管通道和集管机构，所述顺管机构设于储管机构的纱管出口处，包括纱管缓存通道、辅助嵌管装置、运管通道和缓冲下滑通道，所述辅助嵌管装置位于纱管缓存通道与运管通道之间，所述分拣机械手包括视觉识别中枢和机械手，所述视觉识别中枢位于运管通道的上方，包括视觉相机和中枢处理中心，所述视觉相机对在运管通道上平稳运输中的纱管进行视觉识别，并将识别信号发送给中枢处理中心，所述机械手位于所述缓冲下滑通道斜下方，包括伺服电机与引导通道，所述机械手根据所述中枢处理中心的操作指令，由所述伺服电机控制所述引导通道调整至相应角度，将不同颜色纱管和残纱管引导入相应的理管通道。

优选的，在上述的理管机中，所述理管通道包括位于分拣机械手下方的残纱管通道、空纱管通道以及纱管缓冲机构，所述残纱管通道通向残纱管箱，所述空纱管通道通向集管机构，所述空纱管通道中设有纱管大小头的调整机械手，调整机械手根据中枢处理中心的指令进行伸出、缩进的动作，在进入空纱管通道的纱管为设定的排列方向时，调整机械手缩进，使纱管自由进入空纱管通道，在进入空纱管通道的纱管非设定的排列方向时，调整机械手伸出，使纱管在碰到调整机械手时调转排列方向。

优选的，在上述的理管机中，所述纱管缓冲机构位于空纱管通道的尽头，包括机构框架、滑动主轴、锁止螺栓、缓冲挡板、落管通道、弧形落管挡板以及弧形移篮调节支架，所述纱管缓冲机构通过所述滑动主轴进行相对于集管机构不同位置的移动，所述锁止螺栓固定所述纱管缓冲机构的位置，所述缓冲挡板与所述机构框架间设有回位弹簧，所述落管通道为一个与地面水平呈一定倾斜角度的通道，所述弧形落管挡板位于落管通道下方，可以沿轴自由转动，在不受外力时通过重力作用回位至设定位置。

优选的，在上述的理管机中，所述集管机构位于纱管缓冲机构下方，所述集管机构5包括移篮输送带以及集管箱，所述移篮输送带根据中枢处理中心的指令，通过电机移动集管箱，在集管箱集满后自动替换空的集管箱。

优选的，在上述的理管机中，所述辅助嵌管装置包括转动轴和随之转动的多棱柱体，所述运管通道为一个由电机驱动旋转的圆柱体，其表面安装有多组可以容纳空纱管和残纱管的嵌管凹槽，所述辅助嵌管装置通过电机持续带动旋转，为在纱管缓存通道中等待的纱管嵌入所述运管通道的嵌管凹槽提供了额外的嵌入力，所述缓冲下滑通道位于运管通道出口处，纱管经过运管通道的旋转，从嵌管凹槽中下落至缓冲下滑通道。

优选的，在上述的理管机中，所述辅助嵌管装置和纱管缓存通道之间设有防残纱隔板。

优选的，在上述的理管机中，所述嵌管凹槽两端设有视觉识别对比色带。

优选的，在上述的理管机中，所述储管机构包括储管箱、输送带以及异位纱管剔除装置，所述输送带设置于所述储管箱内，所述输送带上阵列设置有多块纱管输送挡板，输送带由电机带动运转，所述异位纱管剔除装置位于所述输送带上方，包括转动轴、以及固定于转动轴上的拨片，电机带动转动轴旋转，并通过拨片剔除输送挡板上的异位纱管。

优选的，在上述的理管机中，所述输送带下方设有紧急开关，该紧急开关为遮挡于输送带下方的挡板，该挡板与储管箱之间可拆卸或可转动连接，所述紧急开关下方设置有存管箱。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

1.在储管箱上方设置异位纱管剔除装置，防止输送带上的异位纱管进入纱管缓存通道，剔除效果好，使用寿命高。