[实用新型]一种柔索从动臂四自由度并联机械手

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及一种并联机械手。

【背景技术】

在电子，轻工，食品，医疗等行业中的产品往往具有体积小，重量轻，数量多的特点，这些产品的搬运与分拣需要高速并联机械手完成。虽然现有的并联机械手已经达到较快的速度，但其作业速度已经越来越跟不上工业上其他生产环节的节拍，因此，需要优化结构从而进一步提高并联机械手的作业速度。

【实用新型内容】

本实用新型提出了一种以柔索作为从动臂的四自由度并联机械手，该并联机械手从动臂采用柔索结构减轻重量，能使机械手在输入功率不变的情况下作业速度得到提升。

一种以柔索作为从动臂的四自由度并联机械手，其特征在于包括静平台11和动平台114，还包括第一驱动臂12、第一驱动臂与柔索从动臂连接轴15、第一柔索从动臂18、第一柔索从动臂与动平台连接轴111；第二驱动臂13、第二驱动臂与柔索从动臂连接轴16、第二柔索从动臂19、第二柔索从动臂与动平台连接轴112；第三驱动臂14、第三驱动臂与柔索从动臂连接轴17、第三柔索从动臂110、第三柔索从动臂与动平台连接轴113；万向联轴节115、导向杆116，可伸缩杆117，弹簧118，万向联轴节119。所述的第一驱动臂12的一端与静平台11相连接，第一驱动臂12的另一端通过连接轴15与第一柔索从动臂18的一端相连接，第一柔索从动臂18的另一端通过连接轴111与动平台114相连接；所述的第二驱动臂13的一端与静平台11相连接，第二驱动臂13的另一端通过连接轴16与第二柔索从动臂19的一端相连接，第二柔索从动臂19的另一端通过连接轴112与动平台114相连接；所述的第三驱动臂14的一端与静平台11相连接，第三驱动臂14的另一端通过连接轴17与第三柔索从动臂110的一端相连接，第三柔索从动臂110的另一端通过连接轴113与动平台114相连接。第一驱动臂，第二驱动臂和第三驱动臂共同控制机械手的运动。

如上所述的以柔索作为从动臂的四自由度并联机械手，其特征在于所述万向联轴节115的一端与位于静平台11上的轴121固定连接，另一端与导向杆116的一端固定，导向杆116的另一端与可伸缩杆117连接，导向杆116内开有轴向孔，并且保证可伸缩杆117能够在导向杆轴向孔内自由伸缩，可伸缩杆117上开有导向槽124，通过拧在导向杆116上的定位螺栓122与导向槽124的配合从而限制可伸缩杆117在导向杆内的旋转，可伸缩杆117的另一端连接在万向联轴节119的一端，万向联轴节119的另一端与位于动平台114上的轴123固定连接；在可伸缩杆117上套有弹簧118，弹簧118处于压缩状态，其弹力使柔索从动臂18、柔索从动臂19、柔索从动臂110始终拉直。

如上所述的以柔索作为从动臂的四自由度并联机械手，其特征在于所述连接轴15的一端设有滑轮21，连接轴15的另一端设有滑轮22，两个滑轮通过销轴24和25与连接轴15相连接。

如上所述的以柔索作为从动臂的四自由度并联机械手，其特征在于所述连接轴111的一端设有滑轮29，连接轴111的另一端设有滑轮210，两个滑轮通过销轴211利212与连接轴111相连接，连接轴111上开有可以让柔索28穿过的槽31。

如上所述的以柔索作为从动臂的四自由度并联机械手，其特征在于所述第一柔索从动臂18由柔索28构成，柔索28依次穿过滑轮21，滑轮29，连接轴111，滑轮210，滑轮22；柔索28的一端用压板26固定在连接轴15上，柔索28的另一端用压板27固定在轴15上；并且柔索28、连接轴15、连接轴111在机械手静止和运动的过程中都呈平行四边形构型。

如上所述的以柔索作为从动臂的四自由度并联机械手，其特征在于所述连接轴16、连接轴17采用与连接轴15采用完全相同的结构。

如上所述的以柔索作为从动臂的四自由度并联机械手，其特征在于所述连接轴12、所述连接轴113采用与连接轴111采用完全相同的结构。

如上所述的以柔索作为从动臂的四自由度并联机械手，其特征在于所述第二柔索从动臂19、第三柔索从动臂110采用与第一柔索从动臂18完全相同的结构。

与现有技术相比，本实用新型采用了柔索结构的从动臂，能够进一步减轻并联机器人重量，从而提高并联机器人作业速度。

【附图说明】

图1为本实用新型一种柔索从动臂四自由度并联机械手的平面结构示意图

图2为本实用新型立体结构示意图

图3为本实用新型从动臂平面结构示意图