[实用新型]一种上下料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种上下料机械手。

背景技术

机械手是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。随着社会的发展和工业的进步，机械手日益得到更广泛的应用。现有的机械手多采用机械爪抓、磁铁吸附、真空吸盘吸附等手段将物料提起或放下，提高了工厂的自动化程度；但常用的机械手存在许多不足之处，例如机械手采用机械爪抓易对物料造成损害，磁铁吸附只能吸附可被磁铁吸附的物体，限制了使用范围；真空吸盘吸附需配套使用真空设备，结构复杂，增加了成本。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种使用方便、结构简单、不易损坏工件的上下料机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下。

一种上下料机械手，包括机架、与机架连接的水平传送机构、与水平传送机构连接的竖直传送机构，所述水平传送机构包括第一悬臂、用于驱动第一悬臂沿机架水平移动的水平驱动装置，所述竖直传送机构包括第二悬臂、用于驱动第二悬臂沿第一悬臂上下移动的竖直驱动装置，所述第二悬臂的底端连接有吸盘，所述吸盘包括设置于吸盘顶端的吹气端、设置于吸盘底端的吸附端以及贯通吹气端与吸附端的吹气通道，吸附端开设有连通外界与吹气通道的出气孔道。

其中，所述吹气端与第二悬臂连接，吹气通道连接有吹气装置。

其中，所述吸附端包括设置于吸附端中部的内环部、设置于吸附端边缘的外环部以及设置于内环部和外环部之间的环形槽，所述出气孔道开设于外环部并沿外环部径向贯通外环部，出气孔道与吹气通道连通。

其中，所述出气孔道与吹气通道垂直。

其中，所述内环部凸起于环形槽的高度小于或等于外环部凸起于环形槽的高度。

其中，所述出气孔道的数量为两个以上。

其中，所述内环部开设有沿内环部径向贯通内环部的通气孔，通气孔的两端与吹气通道连通。

其中，所述机架包括水平设置的横梁，水平驱动装置为第一电缸，所述第一电缸设置于横梁，所述第一电缸的丝杠与第一悬臂固定连接，第一悬臂与横梁滑动连接，第一悬臂可沿横梁水平运动。

其中，所述第一电缸设置于横梁的内部，第一悬臂设置有滑动件，横梁的顶部设置导轨，滑动件与导轨滑动连接。

其中，所述竖直驱动装置为第二电缸，所述第二电缸设置于第一悬臂，所述第二电缸的丝杠与第二悬臂固定连接，第二悬臂与横梁滑动连接，第二悬臂可沿第一悬臂上下运动。

其中，所述第一悬臂的底端设置有吸盘座，吸盘与吸盘座固定连接。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型的上下料机械手设置有吸盘，吸盘利用空气对流原理吸附产品，只需连接吹气装置即可，吹气装置提供一高速气流由吹气通道进入吸盘吸附端，吸盘吸附端与工件之间区域的气体流速高于外界空气流速，依照柏努利定律，吸盘环形槽的气压较吸盘外的气压要低，使工件下方的空气与工件上方气体产生压强差，进而使工件被牢固吸附于吸盘，本实用新型不需要使用真空发生器，吸盘结构简单，降低了成本，吸附面积大，且不易对被吸附产品造成损伤；第一悬臂和第二悬臂使吸盘可沿水平和竖直方向移动，其结构简单，灵活性高，成本低，使用方便。

附图说明

利用附图对实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本实用新型上下料机械手的结构示意图。

图2是本实用新型上下料机械手的另一视角图。

图3是本实用新型吸盘的结构示意图。

图4是本实用新型吸盘的仰视图。

图5是本实用新型吸盘的剖示图。

附图标记包括：

1-机架 11-横梁111-导轨2-第一悬臂21-滑动件31第二悬臂

311-吸盘座 32-第二电缸321-丝杠4-吸盘41-吹气通道

42-外环部421-出气孔道 43-内环部 431-通气孔44-环形槽

45-安装孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明，见附图1-5。