[实用新型]传感器数据采集装置、系统及外骨骼机器人

权利要求书

1.一种传感器数据采集装置，其特征在于，包括：

模数转换芯片，与多个传感器相连接，用于采集并转换所述多个传感器输出的模拟信号以得到多个数字信号，其中，所述模数转换芯片包括采集范围设置电路，所述采集范围设置电路用于设置所述模数转换芯片的模拟信号采集范围；

并行处理器，与所述模数转换芯片相连接，用于控制所述模数转换芯片对所述多个传感器的模拟信号进行采集；以及

通讯接口芯片，连接所述并行处理器和上位机，用于执行所述并行处理器和所述上位机之间的通讯。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述并行处理器包括：

采集范围控制电路，通过所述通讯接口芯片与所述上位机相连接，并与所述采集范围设置电路相连接，用于根据所述上位机发送的采集范围设置信息向所述模数转换芯片发送采集范围控制指令。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述模数转换芯片包括：多个采集电路，分别与所述多个传感器一一对应连接，用于分别对所述多个传感器输出的模拟信号进行采集并转换得到所述多个数字信号，

所述并行处理器包括：采集顺序控制电路，与所述多个采集电路相连接，通过所述通讯接口芯片与所述上位机相连接，用于根据所述上位机发送的采集顺序设置信息向所述模数转换芯片发送采集顺序指令。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述并行处理器还包括：

多个滤波处理电路，分别与所述多个采集电路一一对应连接，用于分别对所述多个数字信号进行滤波处理得到多个滤波处理信号。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述并行处理器还包括：

缓存器，通过所述通讯接口芯片与所述上位机相连接，所述缓存器包括多个缓存单元，所述多个缓存单元分别与所述多个滤波处理电路一一对应连接，用于分别存储所述多个滤波处理信号。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述模数转换芯片为多个。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述模数转换芯片是型号为AD7924的模数转换芯片。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述并行处理器为FPGA芯片。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述FPGA芯片的型号为EP4CE22。

10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述并行处理器与所述模数转换芯片之间通过SPI总线连接。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述并行处理器通过所述SPI总线与四个所述模数转换芯片相连接。

12.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述并行处理器与预设总线传感器通过预设总线相连接，其中，所述预设总线传感器为采用所述预设总线的通讯协议进行通讯的传感器。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述预设总线为232总线和/或485总线。

14.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述通讯接口芯片包括USB接口芯片和/或RS422接口芯片。

15.一种传感器数据采集系统，其特征在于，包括：

多个传感器；

上位机；以及

传感器数据采集装置，所述传感器数据采集装置为权利要求1至14中任一项所述的传感器数据采集装置。

16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述多个传感器包括以下任意一种或多种类型的多个传感器：

压力传感器；

陀螺仪传感器；

倾斜传感器；

三维力传感器；以及，

加速度传感器。

17.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括权利要求15或16所述的传感器数据采集系统。