[实用新型]一种六自由度机器人末端负载动力学参数辨识装置有效
| 申请号： | 201621127259.3 | 申请日： | 2016-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN206216738U | 公开（公告）日： | 2017-06-06 |
| 发明（设计）人： | 张铁;覃彬彬;邹焱飚 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机器人 末端 负载 动力学 参数 辨识 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种六自由度机器人末端负载动力学参数辨识装置，其特征在于：包括六轴工业机器人、可替换地设置在所述六轴工业机器人末端的若干不同质量的负载、实时控制系统，所述的实时控制系统用于对机器人实施毫秒级的实时运动数据采集。
2.根据权利要求1所述的六自由度机器人末端负载动力学参数辨识装置，其特征在于：采集的实时运动数据包括编码器值，力矩值。
3.根据权利要求1所述的六自由度机器人末端负载动力学参数辨识装置，其特征在于：所述的负载的材料为钢。
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