[实用新型]一种用于机器人上六面体真空吸盘式手爪抓取机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人抓取的技术领域，具体是涉及一种用于机器人上六面体真空吸盘式手爪抓取机构。

背景技术

随着世界经济的快速发展，现代制造业也得到了明显的发展，对于传统的制造业而言，用机器设备代替人工手动制造已是现代制造业发展的趋势。

目前，机器设备的使用在电子行业中运用最为广泛。作为模块化生产的主要设备，提高机器设备生产的产品的质量和效率是提高经济效益的最主要手段。过去在“3C行业”工厂中，由于工作都是较简单的重复性机械劳动，因此，工厂采用人工操作。但现在工厂以高效率和高精度作为发展方针，人工生产越来越难以满足这一生产要求；并且随着现在人工红利的降低，人工成本的上升以及工作人员对工作环境要求的提高，“3C行业”的人工成本越来越高，因此机器换人是后期“3C行业”的必要发展过程。并且现有“3C行业”由于产品的更新换代周期短，使得工厂的生产时间变长，必然会给工人带来更长的工作时长，加上流水线生产方式，每位员工的重要性提升，出现因工人个人原因造成生产线瘫痪的概率增大；工人在高强度的重复工作时容易产生疲劳，出现误差的概率也显著提升；并且工厂生产车间的恶劣环境，如噪音和震动都会对工人的身体产生慢性危害。

综上所述，现有“3C行业”的生产方式存在效率低，出错率高，成本高，危害多的问题。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种用于机器人上六面体真空吸盘式手爪抓取机构，以六面体式吸盘式手爪安装在J6轴法兰上，通过每次同时吸附6个工件，提高生产效率，并且由于采用机器人的旋转抓取，重复定位性精度高，能有效提高精度，增加生产出的产品一致性，降低出错率，并且取代人工生产，减低了生产成本，减少了对工作人员的伤害。

具体技术方案如下：

一种用于机器人上六面体真空吸盘式手爪抓取机构，具有这样的特征，包括：支架、六执行器、六控制器以及若干导管，支架呈圆盘设置，支架的轴心设置于外置机器人的法兰上，支架的外圆周上呈环形阵列设置有六个沿支架径向突出的安装座，六执行器设置于安装座上并垂直于所述安装座，六控制器设置于外置机器人上，并由若干导管分别将六控制器与六执行器连接。

上述的一种用于机器人上六面体真空吸盘式手爪抓取机构，其中，执行器采用真空吸盘组。

上述的一种用于机器人上六面体真空吸盘式手爪抓取机构，其中，每个执行器均设置有四个单层缓冲吸盘。

上述的一种用于机器人上六面体真空吸盘式手爪抓取机构，其中，在支架上还设置有六个气管接头，且气管接头绕支架轴心呈环形阵列分布，每一气管接头靠近一安装座。

上述的一种用于机器人上六面体真空吸盘式手爪抓取机构，其中，每个缓冲吸盘均通过导管与气管接头连接。

上述的一种用于机器人上六面体真空吸盘式手爪抓取机构，其中，在安装座与缓冲吸盘之间设置有调节垫片，调节垫片两端均开设有调节孔，调节垫片其中一调节孔呈跑道型且与安装座连接，调节垫片另一调节孔为圆孔且与缓冲吸盘连接。

上述的一种用于机器人上六面体真空吸盘式手爪抓取机构，其中，调节垫片通过螺纹紧固件与安装座连接；缓冲吸盘通过螺纹紧固件与调节垫片连接。

上述的一种用于机器人上六面体真空吸盘式手爪抓取机构，其中，导管为软管。

上述的一种用于机器人上六面体真空吸盘式手爪抓取机构，其中，在支架背离安装气管接头的一侧的外边缘上设置有环形气管挡圈。

上述的一种用于机器人上六面体真空吸盘式手爪抓取机构，其中，气管接头为一转四气管接头。

上述技术方案的积极效果是：1、通过机器人取代手工操作，提高了加工效率和降低了出错率，增加产品一致性，降低生产成本；2、设置六个执行器，且六个执行器呈圆形阵列设置于支架上，并且每个执行器均由独立的控制器控制，操作更加合理，可单独工作，避免因一个执行器故障而停止整个机器人工作，提高工作效率；3、在执行器与安装座之间设置有调节垫片，可通过螺纹紧固件调节缓冲吸盘之间的距离和安装位置，使抓取的产品种类更多，适应性更强；4、缓冲吸盘采用单层可缓冲式的吸盘，能减少吸附时对工件的压损。