[实用新型]一种兼容多接口的智能机械手伺服电机控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能机械手伺服电机控制领域，尤其涉及一种兼容多接口的智能机械手伺服电机控制系统。

背景技术

在现代工业领域，用智能机械手控制系统替代人工作业已经成为主流应用。当前市场上智能机械手伺服控制系统（以下简称机械手系统）主要实现方式有两种：1、通过调制脉冲信号控制伺服电机方式；2、通过 RTEX 接口协议信号控制伺服电机方式。

其中第一种调制脉冲信号控制伺服电机方式是通过调制脉冲信号的频率来改变伺服电机的转速，它的特点是并联连接，一组脉冲接口控制一个伺服电机。这就导致在多轴电机控制系统中脉冲信号的扩展性比较差，在用户需要用多3轴以上的伺服系统时，就需要增加更多的脉冲控制端口，大大增加系统控制板的PCB尺寸以及生产成本。第二种RJ45 网络接口信号控制伺服电机方式是通过 RJ45 接口通讯协议控制伺服电机，它的特点是串联连接，通过访问电机伺服的物理地址来控制电机伺服，在控制系统中只需要一个RJ45 接口的输出和一个 RJ45接口的输入就可以实现多个电机的控制。在用户使用6轴甚至更多的伺服系统时也只需要一个输入和一个输出端口就可以实现，节省的 PCB 的尺寸和成本。

由于这两种控制方式的通讯信号协议不同，导致当前市场上机械手系统产品混乱，每家公司都有自己的信号通讯协议，互相之间不能兼容。用户在需要更换不同的控制系统时必须把整个的控制系统全部换掉，机械手上的所有连接信号线都需要重新连接，增加用户实用难度，浪费企业生产时间，增加机械手维护成本。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种兼容多接口的智能机械手伺服电机控制系统。

本实用新型的技术方案如下：

一种兼容多接口的智能机械手伺服电机控制系统，包括机械手控制系统主板、RTEX伺服电机驱动模块、 PWM伺服电机驱动电路模块、RTEX协议接口伺服电机、PWM接口伺服电机、模式切换模块；所述RTEX协议接口伺服电机经RTEX伺服电机驱动模块与机械手控制系统主板连接；所述PWM接口伺服电机经PWM伺服电机驱动电路模块与机械手控制系统主板连接，所述模式切换模块用于控制机械手控制系统主板在PWM 接口工作模式和 RTEX 接口工作模式的切换。

较佳地，所述模式切换模块为手持控制器，其与机械手控制系统主板无线连接。

较佳地，所述机械手控制系统主板包含一主控芯片，其型号为TMS320F28335。

较佳地，所述RTEX伺服电机驱动模块包括BCM5221模块、及与之通信连接的MNM1221模块。

较佳地，所述PWM伺服电机驱动电路模块包括PWM脉冲信号驱动电路、伺服电机输入/输出控制电路。

采用上述方案，本实用新型兼容脉冲接口与 RTEX 网络接口信号，可以很方便的实现不同接口的伺服电机型号更换，降低用户使用难度，节约系统更换时间，减小机械手的维护成本等问题，可以很方便实现单轴，两轴与多轴系统扩展的更换。

附图说明

图1为本实用新型伺服电机PWM接口和RTEX 协议接口兼容方框图；

图2为本实用新型中系统切换框图；

图3为选择PWM 伺服电机工作模式的框图；

图4为选择RTEX 伺服电机工作模式的框图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

图1为伺服电机PWM接口和RTEX 协议接口兼容方框图，兼容 RTEX 接口电机伺服与 PWM 接口电机伺服主要包含三大模块部分：机械手控制系统主板、RTEX 电机伺服驱动模块和 PWM 电机伺服驱动电路模块；其中RTEX协议接口伺服电机经RTEX伺服电机驱动模块与机械手控制系统主板连接； PWM接口伺服电机经PWM伺服电机驱动电路模块与机械手控制系统主板连接。当用户使用其中一种通讯方式的电机伺服时，只需要插入相对应的驱动模块电路就可以很方便实现用户需要的伺服控制系统。

图2为系统切换框图，在用户的手持控制器上有系统工作模式选择，可以控制系统主板在 PWM 接口工作模式和 RTEX 接口工作模式的切换动作。