[实用新型]一种穴盘苗自动移栽机及其控制系统

说明书

技术领域

本实用新型属于农业机械自动化领域,具体涉及一种穴盘苗自动移栽机及其控制系统。

背景技术

移栽种植可缩短作物的生育过程、提高作物的抗灾抗旱能力、减少需要二次补种现象，同时能够增加作物的生长周期、提高作物产量和质量。我国移栽机具有广阔的市场前景，正式公布的《2012-2014年国家支持推广的农业机械产品目录》显示，纳入目录的移栽机达27 个品种、12家企业，目前国内移栽机还以半自动移栽机为主，移栽效率底，人工工作量大；我国自主研制的自动移栽机产品几乎为零，主要靠国外引进。国外自动移栽机结构复杂、成本高，与我国的育苗技术和其他移栽辅助作业不配套，使得移栽成功率和移栽效率降低。因此，市场迫切需要适合我国穴盘育苗工艺水平的自动移栽机械。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本较低、工作效率高的穴盘苗自动移栽机及其控制系统。

一种穴盘苗自动移栽机及其控制系统，包括底盘、移箱机构、取苗机构、分苗机构、栽植机构、动力机构和控制器；所述移箱机构、取苗机构和分苗机构依次前后固定设置在底盘上，栽植机构设置于分苗机构下方并与底盘连接，分苗机构投出的苗可以准确进入栽植机构内；

移箱机构包括移箱底座、穴盘传送架、横向进给装置、纵向进给装置、穴盘位置传感器和穴盘计数器；所述移箱机构通过移箱底座固定安装在底盘上，并且所述移箱底座上安装有穴盘传送架，穴盘放在所述穴盘传送架上，穴盘传送架22能在横向进给装置的带动下做横向进给运动以及在纵向进给装置的带动下做纵向进给运动；所述穴盘位置传感器安装在移箱机构两侧、且上下可调，与可编程控制器相连，用于定位穴盘初始进盘位置，触发取苗运动；所述穴盘计数器通过所述步进电机正向脉冲触发，所述步进电机每发出一次正向脉冲，下移次数加一以此记录穴盘下移的行数；

取苗机构包括滑槽板、小门架、门型取苗翻转气缸、末端执行器、大门架、电磁阀、磁性开关A、磁性开关B、磁性开关C，所述滑槽板固定设置在底盘上，所述大门架两个侧臂的底端可转动地设置在底盘或者与底盘相对固定的结构上，并且其中一个侧臂的底端靠近所述滑槽板或者转动地安装在所述滑槽板上；所述小门架转动安装在所述大门架侧臂的内侧，所述末端执行器个数为n，n个取苗爪成排布置，所述末端执行器固定安装在所述小门架上；所述门型取苗翻转气缸转动安装在滑槽板或者任何与滑槽板相对固定的结构上，所述门型取苗翻转气缸的推杆的伸出端与大门架转动连接；所述滑槽板上开有滑槽，所述小门架通过销轴与滑槽连接；磁性开关A、磁性开关B以及磁性开关C分别安装于门型取苗翻转气缸的伸出极限位、取苗爪接触钵苗时对应伸出位以及缩回极限位，并分别与可编程控制器相连；所述可编程控制器还分别通过电磁阀与末端执行器的取苗爪开合气缸、门型取苗翻转气缸相连；

分苗机构包括分苗底座、分苗链传动装置固定装置、分苗链传动装置与若干个苗杯、增量式编码器、光电开关、高速计数器、分苗脉冲寄存器、苗杯计数器、计数允许开关和光电开关状态寄存器；所述分苗机构通过分苗底座固定安装在底盘上，并且所述分苗底座上固定有分苗链传动固定装置，所述分苗链传动固定装置固定安装有分苗链传动装置，若干个苗杯固定所述分苗链传动装置上、并串联成环，苗杯在分苗链传动装置的带动下旋转；所述增量式编码器装在自动移栽机动力机构的底盘分动箱处，用于根据分动箱的转速测量苗杯的转动，并根据苗杯的转动发出脉冲；所述光电开关的光电传感器置于分苗机构中的一个苗杯外壁一侧，用于检测苗杯的转动；所述高速计数器用于对增量式编码器的脉冲进行计数；所述分苗脉冲寄存器用于存储每个取苗爪对应的分苗脉冲数值；从苗杯旋转方向相反的方向起算，第 n个取苗爪对应的分苗脉冲数值An＝[D0+(n-1)×D]×B/C，其中，B等于增量式编码器每转一周高速计数器所产生的脉冲数值，C等于增量式编码器每转一周苗杯对应走过距离，D0等于第1个取苗爪的分苗距离，指分苗功能启动时，第一个取苗爪中心与其后一个苗杯中心之间距离，D等于相邻两个苗杯的中心之间的距离；所述苗杯计数器根据光电开关产生的上升沿信号对旋转通过的苗杯数量进行计数；计数允许开关控制苗杯计数器计数的范围，当苗杯计数器的计数大于等于n-2时，将苗杯计数器及高速计数器的计数清零；光电开关状态寄存器用于寄存光电开关的状态，确保分苗过程中不重复触发分苗程序；

栽植机构包含栽植器以及栽植器支架，所述栽植器为鸭嘴式植苗器；并且所述栽植器转动安装在栽植器支架一端，栽植器支架转动安装在底盘上；