[实用新型]一种机器人一体式关节结构

权利要求书

1.一种机器人一体式关节结构，其包括主轴、外壳，所述主轴贯穿所述外壳的安装腔体的中心，其特征在于：所述安装腔体内设置有无框电机、电磁刹车、谐波减速器，所述主轴贯穿无框电机、谐波减速器所对应的中心孔，所述无框电机包括电机转子轴、无框电机座，所述电机转子轴的其中一段的外环面上套装有所述电磁刹车，所述电机转子轴的输出段紧固连接所述谐波减速器的输入部分，所述谐波减速器的输出部分固装于所述主轴的输出部分，所述电机转子轴的输入段外凸于所述外壳，所述电机转子外凸的部分套装有编码器，所述主轴为空心主轴，所述主轴内的空腔用于走线，所述电磁刹车断电刹车、通电脱离电机转子轴。

2.如权利要求1所述的一种机器人一体式关节结构，其特征在于：所述外壳包括前套筒、后端盖，所述前套筒的内壁固装有所述谐波减速器的主体部分，所述电机转子轴贯穿所述后端盖，所述电机转子轴的外环面相对于所述后端盖的长度方向的两端位置套装有第一轴承。

3.如权利要求1所述的一种机器人一体式关节结构，其特征在于：所述主轴的外环面相对于所述电机转子轴的长度方向的两端位置套装有第二轴承。

4.如权利要求1所述的一种机器人一体式关节结构，其特征在于：所述主轴的输出部分为输出端盖，所述输出端盖固定套装于所述主轴外露于所述外壳的部分，连接螺母紧固连接所述输出端盖、谐波减速器的输出部分。

5.如权利要求2所述的一种机器人一体式关节结构，其特征在于：所述前套筒、后端盖均为铝合金机加工件。