[实用新型]腰部旋转机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种腰部外骨骼转动装置领域，具体而言，涉及一种腰部旋转机构。

背景技术

随着机器人行业的发展，国内外越来越多的科技公司投入到了外骨骼机器人的研发领域，因此，各种版本的外骨骼机器人相继问世。外骨骼机器人腰部结构的灵活性很大程度上决定整个机器人的灵活性和穿戴者的舒适性。

目前的外骨骼机器人的腰部旋转机构分为固定在腿部部件上的腰部旋转机构、以及独立于腿部部件设置的腰部机构，固定在腿部部件上的腰部旋转机构只具备支撑腰部的功能，但是没有可以活动的部分，不能协助或适应使用者实现腰部运动，导致使用者在使用过程中腰部同步差，灵活性很低；独立于腿部部件设置的腰部机构由于没有支撑，整体结构架笨重，容易对使用者的腰部造成伤害。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种腰部旋转机构，以解决现有技术中的外骨骼腰部无法灵活旋转地问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种腰部旋转机构，该腰部旋转机构包括：背部连接结构，背部连接结构用于与使用者背部连接，背部连接结构上设置有移动装置；轨道，移动装置可移动地设置在轨道上。

进一步地，移动装置包括滑块，滑块可移动地设置在轨道上。

进一步地，轨道为弧形滑轨。

进一步地，滑块内部设置有安装孔，轨道穿设在安装孔中，轨道的横截面为多边形，安装孔的横截面与轨道的横截面相适配。

进一步地，腰部旋转机构还包括：缓冲复位装置，缓冲复位装置的第一端与轨道连接，缓冲复位装置的第二端与滑块连接。

进一步地，滑块固定设置在背部连接结构的底部，滑块与缓冲复位装置均为两块，两块滑块关于背部连接结构的中心线对称设置，缓冲复位装置与轨道的连接位置关于轨道的中心线对称设置。

进一步地，缓冲复位装置与轨道的连接位置处设置有连接凸台，缓冲复位装置的第一端与连接凸台铰接，缓冲复位装置的第二端与滑块铰接。

进一步地，轨道上设置有限位凸起，限位凸起用于对移动装置的移动进行限位。

进一步地，缓冲复位装置为弹簧。

进一步地，弹簧为气弹簧或液压弹簧。

应用本实用新型的技术方案，使用者旋转腰部带动背部连接结构运动，使移动装置在轨道上按照轨道的轨迹滑动，从而完成了本实用新型的腰部旋转机构的腰部旋转动作，本实用新型的腰部旋转机构通过使用者旋转腰部使移动装置在轨道上的滑动即可完成腰部转动动作，结构简单且灵活性高。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了本实用新型的实施例的腰部旋转机构的结构图；以及

图2示意性示出了本实用新型的实施例的腰部旋转机构的俯视结构图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、背部连接结构；11、移动装置；12、连接凸台；13、限位凸起；20、轨道；30、缓冲复位装置。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。