[实用新型]一种猕猴桃采摘机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于机械领域，尤其涉及一种猕猴桃采摘机械手。

背景技术

现有的猕猴桃采摘装置，占用的体积较大，且采摘时的动作较大，因此采摘猕猴桃后，放置到容器内时，容易损伤猕猴桃树，不适合小范围内的采摘作业。此外现有的采摘装置运行精度较差，因此误摘率较高，且采摘时容易损伤猕猴桃。最后，现有的猕猴桃采摘装置运作不够灵活。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种猕猴桃采摘机械手。本实用新型把猕猴桃收集器口安装于机械手爪下方，适合小空间范围内的采摘作业，很好的节省了作业空间，提高了采摘效率；通过在水平和竖直两个方向上都采用液压控制的方法，有效的提高了采摘的平稳度，为准确采摘猕猴桃果实提供了可靠的保障；且机械手的末端执行器通过球铰链与水平伸缩缸相连，实现了机械手空间360度采摘作业。

为达到上述技术效果，本实用新型的技术方案是：

一种猕猴桃采摘机械手，其特征在于，包括机械手承载台，机械手承载台连接有机械手左右平移及升降系统和传感器，机械手左右平移及升降系统通过球铰链连接有万向机械手末端执行系统。

进一步的改进，所述万向机械手末端执行系统包括与球铰链连接的动力机构，动力机构固定有机械手托架，机械手托架两侧分别铰接有机械手爪，机械手爪分别铰接有机械手拉杆，机械手拉杆均与拉杆连接器铰接相连，拉杆连接器与动力机构相连，机械手托架中部设有腔体，机械手拉杆处于腔体内；腔体连通有猕猴桃收集口。

进一步的改进，所述动力机构为液压缸I，所述液压缸I上设有液压进口I，液压缸I内部设有液压杆和液压推杆，液压推杆与拉杆连接器固定连接。

进一步的改进，所述球铰链连接有上端盖和下端盖，螺栓穿过上端盖和下端盖将动力机构固定。

进一步的改进，所述万向机械手末端执行系统包括机械手爪，机械手爪上固定有弹性机械手附爪。

进一步的改进，所述机械手左右平移及升降系统包括机械手升降系统和机械手左右平移系统；所述机械手承载台与机械手升降系统固定连接，机械手升降系统通过旋转机构连接机械手左右平移系统，机械手左右平移系统通过球铰链连接有万向机械手末端执行系统。

进一步的改进，所述旋转机构包括与机械手左右平移系统固定连接的旋转座和与机械手升降系统固定连接的旋转底座；旋转座与旋转底座之间设有滚珠，旋转座外套设有与旋转底座固定的轴承座；旋转底座上固定有外齿轮，轴承座上固定有步进电机，步进电机的转轴与外齿轮啮合。

进一步的改进，所述旋转底座通过连接销固定轴承座。

进一步的改进，所述机械手升降系统包括上下伸缩缸，上下伸缩缸上设有液压油进口III；所述机械手左右平移系统包括左右伸缩缸，左右伸缩缸上设有液压油进口II，左右伸缩缸与上下伸缩缸通过旋转机构实现三维空间任意点的定位。

进一步的改进，所述机械手承载台安置在移动装载车上或固定在平地上。

本实用新型的有益效果：

1、对小空间范围内的采摘作业，把猕猴桃收集器口安装于机械手爪下方，很好的节省了作业空间，提高了采摘效率。

2、在水平和竖直两个方向上都采用液压控制的方法，有效的提高了采摘了平稳度，为准确采摘猕猴桃果实提供了可靠的保障。

3、机械手的末端执行器通过球铰链与水平伸缩缸相连，实现了机械手空间360度采摘作业。

附图说明：

图1为一种猕猴桃采摘机械手设计及方法的主结构示意图。

图2为机械手末端执行器剖面示意图。

图3为机械手与附爪安装示意图。

图4为机械手托架与猕猴桃收集出口装配示意图。

图5为上下旋转盘的俯视图。

图中，1.机械手附爪，2.机械手爪，3.销钉，4.机械手拉杆，5.拉杆连接器，6.机械手托架，61.腔体，7.连接螺钉，8.液压推杆，9.液压缸I，10.猕猴桃收集出口，11.液压杆，12.上端盖，13.螺栓，14.下端盖，15.球铰链，16.水平伸缩缸，17.液压缸II，18.螺栓，19.连接销，20.滚珠，21.旋转底座，22.上下伸缩缸，23.液压进口III，24.液压进口II，25.旋转座，26.承载台，27.液压进口I，28.传感器，29.步进电机,30.外齿轮,轴承座31。

具体实施方式：