[实用新型]仿生机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂，具体涉及一种仿生机械手臂，属于机械技术领域。

背景技术

现有的普通的机械手臂都是通过电脑、手机来进行控制，并靠有线传输信号。

这样的机械手臂如同玩具一样，只适合娱乐，没有很高的使用价值，并且定位操作不精确、传输距离有限，很难达到与自身需求的同步运动。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种可远距离传输、定位操作精准、具有很高的使用价值的仿生机械手臂。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种仿生机械手臂，其特征在于，包括：执行机构(1)和控制机构(2)，控制机构(2)以无线传输的方式向执行机构(1)发送控制信号，其中，

前述执行机构(1)包括五个舵机(11、13、15、16、17)和一个机械爪(18)，舵机Ⅰ(11)位于最底部，其上安装有转盘(12)，舵机Ⅰ(11)用于带动转盘(12)在水平面上旋转；舵机Ⅱ(13)位于转盘(12)的上面，其上安装有U型钢片(14)，舵机Ⅱ(13)用于带动U型钢片(14)在竖直面上摆动；舵机Ⅲ(15)安装在U型钢片(14)的顶部，其能够相对于U型钢片(14)摆动，摆动面在竖直面上；舵机Ⅳ(16)位于舵机Ⅲ(15)的侧方，二者固定连接、保持相对静止，舵机Ⅳ(16)的输出轴朝向上，其上安装有机械爪(18)，舵机Ⅳ(16)用于带动机械爪(18)旋转；舵机Ⅴ(17)安装在机械爪(18)上，用于带动机械爪(18)完成抓取动作；

前述控制机构(2)包括四个限位器(26、27、28、29)、两个L型的支架(22、24)、一个连接架(23)和一个手指架(25)，限位器Ⅳ(29)位于最底部，其安装在底座(21)上，限位器Ⅲ(28)通过支架(22)与限位器Ⅳ(29)连接，限位器Ⅱ(27)通过连接架(23)与限位器Ⅲ(28)连接，限位器Ⅰ(26)通过支架(24)与限位器Ⅱ(27)连接，手指架(25)安装在限位器Ⅰ(26)上；

通电后，限位器Ⅳ(29)控制舵机Ⅰ(11)工作，限位器Ⅲ(28)控制舵机Ⅱ(13)工作，限位器Ⅱ(27)控制舵机Ⅲ(15)工作，限位器Ⅰ(26)控制舵机Ⅳ(16)工作，手指架(25)控制舵机Ⅴ(17)工作，执行机构(1)的动作与控制机构(2)的动作完全同步。

前述的仿生机械手臂，其特征在于，在控制机构(2)中，前述舵机Ⅱ(13)与转盘(12)之间为固定连接。

前述的仿生机械手臂，其特征在于，在执行机构(1)中，前述限位器Ⅳ(29)与底座(21)之间为过盈配合。

前述的仿生机械手臂，其特征在于，采用3D打印技术制成。

本实用新型的有益之处在于：

(1)控制机构与执行机构二者以无线传输的方式传输控制信号，可实现远距离控制，使用范围更广泛；

(2)利用限位器来感受位置变化，可进行精准的定位操作；

(3)对于不同的地理环境、不同形状的物件，可选择性的更换机械爪，具有很高的使用价值。

附图说明

图1是本实用新型的仿生机械手臂的执行机构的组成结构示意图；

图2是本实用新型的仿生机械手臂的控制机构的组成结构示意图。

图中附图标记的含义：1-执行机构、2-控制机构、11-舵机Ⅰ、12-转盘、13-舵机Ⅱ、14-U型钢片、15-舵机Ⅲ、16-舵机Ⅳ、17-舵机Ⅴ、18-机械爪、21-底座、22-支架、23-连接架、24-支架、25-手指架、26-限位器Ⅰ、27-限位器Ⅱ、28-限位器Ⅲ、29-限位器Ⅳ。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

本实用新型的仿生机械手臂包括：执行机构和控制机构，均采用3D打印技术制成，并且控制机构以无线传输的方式向执行机构发送控制信号。

一、执行机构

参照图1，执行机构1包括：舵机Ⅰ11、舵机Ⅱ13、舵机Ⅲ15、舵机Ⅳ16、舵机Ⅴ17和机械爪18。其中：

舵机Ⅰ11位于最底部，其上安装有转盘12，舵机Ⅰ11用于带动转盘12在水平面上旋转；

舵机Ⅱ13位于转盘12的上面，并固定安装在转盘12上，舵机Ⅱ13上安装有U型钢片14，舵机Ⅱ13用于带动U型钢片14在竖直面上摆动；

舵机Ⅲ15安装在U型钢片14的顶部，其能够相对于U型钢片14摆动，摆动面在竖直面上；