[实用新型]无人机高压电缆自动巡线系统有效

专利信息
申请号: 201621165589.1 申请日: 2016-11-02
公开(公告)号: CN206757405U 公开(公告)日: 2017-12-15
发明(设计)人: 赵雪松;王建龙;赵亮;杨羽;钱春贺 申请(专利权)人: 国网吉林省电力有限公司检修公司;国网吉林省电力有限公司;国家电网公司
主分类号: G05D1/10 分类号: G05D1/10
代理公司: 吉林长春新纪元专利代理有限责任公司22100 代理人: 白冬冬
地址: 130041 吉林*** 国省代码: 吉林;22
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摘要:
搜索关键词: 无人机 高压 电缆 自动 系统
【说明书】:

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域。

背景技术

无人机也叫作空中机器人,通过手持遥控或者机载计算机程控系统进行操控的无人飞行器,相对于载人飞机,无人机结构简单、使用成本低,不但能完成有人驾驶飞机执行的任务,更适用于载人飞机不宜执行的任务,如危险区域的侦查、空中救援指挥和遥感监测。目前在电力巡检的无人机主要有四旋翼、无人直升机和固定翼无人机。无人机上可以带有不同载荷来完成更多的功能,例如可见光成像、红外成像等设备来进行线路检测、拍照等。目前的电力巡线无人机一般需要飞控手对其进行遥控控制的方法对电力线进行查找目标故障点;高端的电力巡线无人机采用GPS辅助导航等技术,可以达到悬停增稳的效果。但是以上两种控制方法都需要通过人眼判断悬停和拍摄方位,当拍摄点离飞控手很远的情况时,飞控手无法很好地进行飞行定位,而且很难辨别输电线和无人机拍摄点的距离,如果飞控手判断失误,电力巡线无人机与输电线相撞,就会造成坠机事故。人工控制无人机巡检的方案效率低下并且易受操作员的主管影响,无法精确获得目标图像。

发明内容

本实用新型的目的是对电缆采用无人机进行自动巡线,有效解决电力巡线过程中无人机与电力线相撞问题的无人机高压电缆自动巡线系统。

本实用新型包括放大滤波电路、主控芯片电路、加速度陀螺仪传感器、无线模块电路、电子罗盘电路、电机控制模块、CAN总线芯片、隔离电源模块、485通讯芯片电路、稳压电路模块、隔离模块电源、传感器采集电路、比较器电路、稳态触发电路;

放大滤波电路 :+12V接隔离模块电源中U11的+12V,-12V接图11中U11的-12V,运放6脚接电阻R5的1脚和电位器R3的2脚可以调节放大倍数,电阻R5的2脚接GND,电位器R3的1脚接+12V,3脚接U1B的7脚,5脚接信号输入,7脚接电阻R6的1脚,电阻R6的2脚接电容C1的1脚、电容C2的1脚、电阻R1的1脚,电容C1的2脚接电阻R7的1脚接运放U1A的3脚,电容C2的2脚、电阻R7的2脚接GND,电阻R1的2脚接电阻R2的1脚接运放U1A的1脚,电阻R2的2脚接电阻R4的1脚接运放U1A的2脚,电阻R4的2脚接GND,运放U1A的1脚输出接二极管D1的1脚,二极管D1的2脚接GND;电阻R6、电容C1、电容C2、电阻R7、运放U1A、电阻R2、电阻R4、电阻R1构成带通滤波器,U1A输出接D1稳压二极管;

主控芯片电路:主控芯片U3的10-13脚以及16脚、18脚、19脚接无线模块电路中J5无线模块的1-8脚,28脚、29脚、30脚、31脚分别接485通讯芯片电路中U8的485芯片的控制引脚4脚、5脚、6脚、3脚,32脚、33脚接CAN总线芯片中U2的CAN通信芯片VP230引脚2脚、1脚,34脚、37脚是程序下载口SWDIO和SWDCLK,接CAN总线芯片中P1的4脚、2脚,5脚、6脚接XTAL1和XTAL2,44脚接R9下拉电阻的1脚,电阻R9的2脚接GND,7脚接R10上拉电阻的1脚,电阻R10的2脚接地,24脚、36脚、48脚、9脚接+3.3V,25脚、41脚、42脚、43脚、45脚、46脚分别接电机控制模块中的PWM1、PWM2、PWM3、PWM4、PWM5、PWM6,21脚、22脚分别接加速度陀螺仪传感器中的J2的3脚和4脚,26脚接加速度陀螺仪传感器中J3的4脚,27脚接电子罗盘电路中U10的15脚,U3的2脚、3脚接加速度陀螺仪传感器中J3的1脚、2脚,23脚、35脚、47脚、8脚接GND;

加速度陀螺仪传感器:加速度陀螺仪传感器U9的1脚接电容C20的1脚接GND,8脚连接电容C20的2脚接+3.3V,10脚接电容C22的1脚,11脚连接电容C22的2脚,23脚和24脚分别接上拉电阻R14的1脚、R15的1脚,电阻R14的2脚、电阻R25的2脚接+3.3V,20脚接电容C21的1脚,18脚接电容C21的2脚,13脚连接滤波电容C23的1脚接+3.3V,电容C23的2脚接GND,接插件J2和J3作为传感器的控制信号,J3的1脚、2脚接主控芯片电路中U3的2脚、3脚,J4连接XW_L、XW_R、XW_H、XW_D四个限位信号;

无线模块电路:1脚接GND,3脚接+3.3V,+3.3V接稳压电路模块的U7的+3.3V,2脚、4-10脚分别接无线模块引脚,接主控芯片电路中U3的13脚、14脚、10脚、16脚、11脚、18脚、12脚、19脚;

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