[实用新型]一种采摘抓果机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种采摘抓果机械手，属于机器人技术领域。

背景技术

如今随着科学的进步，人民文化和生活水平的提高，对水果的需求量不断提高，人工摘果已经无法满足社会的需求，我们发现传统的摘果为了采摘质量几乎都是人工采摘，需要消耗大量的人力、物力，将水果的成本大幅度提高。因此我们设计了此款机械手，方便进行大规模的采摘。

该机械手的颜色感应器实现了该机械手的半自动化，可进行批量采摘，考虑到采摘质量和机械手的腐蚀和破损，我们将机械手和传动连接杆均套上胶皮，可提高采摘质量，降低机械手的腐蚀率和破损率。

实现多方位，宽领域的摘果特性，本实用新型通过颜色传感器将果树上果实、叶片、枝条的颜色辨别处理后的信息来控制液压装置进而控制机械手的运动。其中旋转连接杆可以不同的方向旋转，不约束机械手的自由运动，机械手上套了黑胶，不用担心农药、果子、树叶及枝干对机械手的腐蚀和刮损。由于机械手可以各个方向转动，可大大提高摘果效率，可应用于农业和工业。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种采摘抓果机械手，用于大规模或者批量采摘，预防机械手腐蚀和磨损。大大提高采摘效率，降低采摘成本费用，实现果实分类采摘以及分成熟度采摘。

本实用新型的技术方案是：一种采摘抓果机械手，包括液压泵1、液压连动杆2、液压控制阀3、液压执行器4、连动杆5、第一层套胶机械手6、第二层套胶机械手7、第三层套胶机械手8、颜色传感器9、旋转连接杆10、机械手底盘11；液压泵1连接液压连动杆2，液压连动杆2下端连接液压执行器4，液压控制阀3套装在四根液压连动杆2上；九只套胶机械手分三层排布，第一层套胶机械手6和第二层套胶机械手7分别由四只机械手连接着旋转连接杆10连接连动杆5四周组成，第三层套胶机械手8由一个机械手连接旋转连接杆10连接在连动杆5下端；颜色传感器9位于机械手底盘11上。

所述旋转连接杆10一端连接连动杆5，一端连接机械手，其旋转的范围为0°～360°。

液压泵1连接在液压连动杆2的顶端，将原动件的机械能转换成压力能，液压连动杆2底端连接液压执行器4，液压执行器4将压力能执行，液压控制阀3套装在四根液压连动杆2上，控制压力能的输出，实现对液压执行器4的控制。

第一层和第二层由四个机械手组成，机械手连接在机械手底盘11上，旋转连接杆10连接着机械手底盘11连接在连动杆5的四周，机械手张合自由，颜色感应器9在机械手底盘11上；颜色传感器9将目标物体的颜色分辨后将信息反馈至控制系统，从而调整机械手的运动，其中旋转连接杆10可以在一定范围内实现旋转和拉伸。

第三层由一个机械手连接着机械手底盘11连接旋转连接杆10，旋转连接杆10连接在连动杆5的底端，机械手张合自由，颜色感应器9在机械手底盘11上；颜色传感器9将目标物体的颜色分辨后将信息反馈至控制系统，从而调整机械手的运动，其中旋转连接杆10可以在一定范围内实现旋转和拉伸。

本实用新型的工作过程是：液压泵1将原动件机械能转化成压力能，液压执行器4将压力能执行，液压控制阀3套装在四根液压连动杆2上，控制压力能的输出，实现对液压执行器4的控制。颜色感应器9辨别果实颜色，区分果实种类和成熟度，将信息传递至液压装置通过控制连动杆5来控制旋转连接杆10，旋转连接杆10可以自由旋转和拉伸，连接杆可以带动机械手自由旋转，每个方向的机械手都可以在一定范围之内自由地根据控制信号做一定的运动，从而实现对果实的分类采摘，集采摘、分类于一体，实现半自动化。液压装置连接着连动杆5，连动杆5分别连接着四根第一层、四根第二层、一根第三层旋转连接杆10，它们都是由连动杆5直接控制运动；第一层的套胶机械手6、第二层套胶机械手7、第三层套胶机械手8可以随传动连接杆5的带动实现360°的旋转完成对机械手的操作控制，实现机械手的张合、拉伸；机械手的底盘11中间嵌有颜色传感器9，可将目标物体的颜色和干扰物体的颜色加以区分，并将信息反馈至液压装置上，对机械手的运动实现进一步的控制；液压装置将颜色传感器9的反馈信息加以分析处理后，调整连动杆5整体方向，在接近目标物体的时候，液压装置带动连动杆5控制旋转连接杆10带动各个机械手实现相应的张合、旋转和拉伸，同时将多个目标物体摘取下来。

本实用新型的有益效果是：

1、多方位摘果，对果实的大规模或者批量采摘，大大提高采摘效率，降低采摘成本费用；

2、预防机械手腐蚀和磨损；

3、实现果实分类采摘以及分成熟度采摘。