[实用新型]一种内置式多轴机器人

权利要求书

1.一种内置式多轴机器人，包括第一转臂（1）及与第一转臂（1）铰接的第二转臂（2），该第二转臂（2）的外端设置有可旋转的安装基座（3），第一转臂（1）的外端设置有铰接叉（4），其特征在于：所述第二转臂（2）的内端为空心T形部（5），该空心T形部（5）的侧端与铰接叉（4）通过第一轴承（6）连接，第二转臂（2）的外端与安装基座（3）通过第二轴承（7）连接，空心T形部（5）内部固定有摆动电机（8），该摆动电机（8）的主轴连接有第一减速器（9），第一减速器（9）的输出端与所述第二转臂（2）固定连接。

2.根据权利要求1所述的内置式多轴机器人，其特征在于：所述空心T形部（5）内部固定有转轴电机（10），该摆动电机（8）的主轴连接有第二减速器（11），第二减速器（11）的输出端与所述安装基座（3）固定连接。

3.根据权利要求2所述的内置式多轴机器人，其特征在于：第一减速器（9）和第二减速器（11）均为谐波减速器、径差子减速器或RV减速器。

4.根据权利要求2所述的内置式多轴机器人，其特征在于：所述摆动电机（8）与转轴电机（10）垂直布置。

5.根据权利要求3所述的内置式多轴机器人，其特征在于：所述第一转臂（1）装设有用于控制摆动电机（8）和转轴电机（10）的驱动导线（12），该驱动导线（12）的端部通过压块（16）与所述第二轴承（7）固定连接。

6.根据权利要求1所述的内置式多轴机器人，其特征在于：还包括底座（13）、与底座（13）活动连接的第一摆臂（14）及与第一摆臂（14）活动连接的第二摆臂（15），第二摆臂（15）与所述第一转臂（1）枢接，第二摆臂（15）内部装设有用于驱动第一转臂（1）自转的转臂电机。