[实用新型]一种两自由度串联伺服关节结构

权利要求书

1.一种两自由度串联伺服关节结构，其特征在于，包括顶板、倾斜板、第一自由度机构以及第二自由度机构，所述顶板设有通孔，所述通孔内容置所述倾斜板；

所述第一自由度机构包括电动顶杆、设置在所述倾斜板底部的对称设置的连动板、设置在所述顶板底部的对称设置的顶板连接板以及第一轴承连接件，所述电动顶杆的顶杆伸缩杆和底座分别与所述倾斜板和所述顶板铰接，用以驱动所述倾斜板相对所述顶板转动，所述顶板连接板和所述连动板分别设有第一通孔和第二通孔，所述第一轴承连接件依次穿过所述第一通孔和所述第一通孔转动连接所述顶板连接板和所述连动板；

所述第二自由度机构包括一级齿轮、二级齿轮以及固定连接所述倾斜板的电机和第二轴承连接件，所述电机的输出端和所述第二轴承连接件均由所述倾斜板的底部穿出所述倾斜板，所述电机的穿出端连接所述一级齿轮，所述一级齿轮啮合有所述二级齿轮，所述二级齿轮的内圈连接所述第二轴承连接件的穿出端。

2.根据权利要求1所述的两自由度串联伺服关节结构，其特征在于，所述第一轴承连接件包括第一轴承和第一轴套，所述第一轴套的一端设有凸缘，所述凸缘固定在所述连动板上，所述第一轴套的另一端外套设所述第一轴承，所述第一轴承的外圈连接所述顶板连接板。

3.根据权利要求2所述的两自由度串联伺服关节结构，其特征在于，所述两自由度串联伺服关节结构还包括第一检测机构，所述第一检测机构包括第一转向盘、一字型固定板以及第一电位器，所述第一电位器的本体设置在所述第一转向盘上，所述第一转向盘设置在所述第一轴套的另一端，所述第一电位器的检测端固定连接所述一字型固定板，所述一字型固定板设置在所述顶板连接板上。

4.根据权利要求1所述的两自由度串联伺服关节结构，其特征在于，所述第二轴承连接件包括第二轴承和第二轴套，所述第二轴套的一端设有凸缘，所述凸缘固定在所述倾斜板上，所述第二轴套的另一端外套设所述第二轴承，所述第二轴承的外圈连接所述二级齿轮。

5.根据权利要求4所述的两自由度串联伺服关节结构，其特征在于，所述两自由度串联伺服关节结构还包括第二检测机构，所述第二检测机构包括第二转向盘、连接片以及第二电位器，所述第二电位器的本体设置在所述第二转向盘上，所述第二转向盘固定连接所述第二轴套的另一端，所述第二电位器的检测端固定连接所述连接片的一端，所述连接片的另一端设置在所述二级齿轮上。

6.根据权利要求5所述的两自由度串联伺服关节结构，其特征在于，所述第二检测机构还包括固定扣，所述第二电位器的检测端通过所述固定扣固定在所述连接片的一端。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的两自由度串联伺服关节结构，其特征在于，所述第一自由度机构还包括设置在所述倾斜板底部的顶杆连接板和设置在所述顶板底部的顶杆固定板，所述电动顶杆的顶杆伸缩杆和底座分别与所述顶杆连接板和所述顶杆固定板铰接。

8.根据权利要求7所述的两自由度串联伺服关节结构，其特征在于，所述电动顶杆的顶杆和底座均通过铰链分别与所述顶杆连接板和所述顶杆固定板铰接。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的两自由度串联伺服关节结构，其特征在于，所述电机为减速电机。