[实用新型]一种汽车充电机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种汽车充电机器人。

背景技术

目前，电动汽车由于对环境影响相对于传统汽车较小，其发展前景被广泛看好，发展迅速，而与此同时，相对于电动汽车的能源相关技术也应运而生，电动汽车的能源提供由车载蓄电池提供，目前的充电技术当为电动汽车充电时需要人工操作将充电插头插入充电设备，而市面上少数自动充电设备也需要借助其他辅助器件并且造价昂贵，另外电动汽车的充电插座随汽车的车型不同，安装位置和倾斜角度也不同，已有的定位方式需对充电机器人各关节单独顺序操作，操作缓慢，且不能满足全部车型的充电定位需求。如何实现自动充电装置自动化定位成为亟待解决的问题。

发明内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。

本实用新型提供一种汽车充电机器人，其特征在于，包括：

充电接头、用于承载所述充电接头并携带所述充电接头移动的位移平台、用于对汽车上与所述充电接头匹配的充电接口位置进行感应的感应装置，以及分别与所述位移平台及所述感应装置相连以基于所述感应装置的感应信号控制所述位移平台携带所述充电接头移动并与所述充电接口相对接的控制系统。

进一步的，所述位移平台为XYZ三向位移平台，所述位移平台包括：第一向位移机构、第二向位移机构及第三向位移机构，所述第一向位移机构、所述第二向位移机构及所述第三向位移机构均包括：位移基座、与所述位移基座相活动装配并可在所述位移基座上沿某一方向位移的位移台，以及驱动所述位移基座与所述位移台发生相对运动的驱动装置，所述驱动装置与所述控制系统相连，所述第一向位移机构中的位移台用于承载所述充电接头，所述第一向位移机构中的位移基座与所述第二向位移机构中的位移台相装配，所述第二向位移机构中的位移基座与所述第三向位移机构中的位移台相装配，所述第一向位移机构、所述第二向位移机构及所述第三向位移机构中的至少一个采用活动式套筒结构。

进一步的，所述活动式套筒结构包括：内套筒及活动套设于所述内套筒外的外套筒，驱动所述内套筒与所述外套筒发生相对运动的所述驱动装置，当所述位移基座为所述内套筒时，所述位移台为所述外套筒，当所述位移基座为所述外套筒时，所述位移台为所述内套筒。

进一步的，所述第一向位移机构及所述第二向位移机构均采用活动式套筒结构，所述第三向位移机构采用活动式滑轨结构，所述活动式滑轨结构包括：底座及沿位移方向与所述底座活动式装配的滑板，驱动所述底座与所述滑板发生相对运动的所述驱动装置，所述位移基座为所述底座，所述位移台为所述滑板。

进一步的，所述活动式套筒结构的驱动装置包括螺杆，穿设于所述螺杆上的活动件，导轨及第一动力源，所述第一动力源带动所述螺杆旋转，所述螺杆设有外螺纹，所述活动件上设有与所述外螺纹匹配的内螺纹，当所述位移台为所述外套筒时，所述导轨固设于所述内套筒内壁上，所述活动件一侧与所述导轨活动式装配，另一侧固设于所述外套筒内壁上；当所述位移台为所述内套筒时，所述导轨固设于所述外套筒内壁上，所述活动件一侧与所述导轨活动式装配，另一侧固设于所述内套筒内壁上。

进一步的，所述活动式套筒结构的驱动装置包括螺杆，穿设于所述螺杆上的螺母，连接件及第一动力源，所述第一动力源带动所述螺杆旋转，所述螺杆设有外螺纹，所述螺母上设有与所述外螺纹匹配的内螺纹，当所述位移台为所述外套筒时，所述连接件固设于所述螺母与所述外套筒内壁之间，当所述位移台为所述内套筒时，所述连接件固设于所述螺母与所述内套筒内壁之间。

进一步的，所述活动式滑轨结构的驱动装置包括第二动力源，齿轮及与所述齿轮匹配的直线齿条，所述第二动力源带动所述齿轮旋转，所述直线齿条沿位移方向与所述底座装配，所述第二动力源水平卧式设于所述底座内部。

进一步的，所述感应装置包括设置在所述第一向位移机构中的位移台上的摄像头及设于所述充电接头上的光电传感器，所述摄像头将对所述充电接口拍摄的照片发送到所述控制系统并与所述控制系统的参考图像比对得出所述第二向位移机构及所述第三向位移机构的位移方向与位移距离，所述光电传感器确定所述第一向位移机构的终点位置。

进一步的，所述充电接头具有与所述充电接口的导准部相对接的导准结构。

进一步的，所述充电接口设有第一导准斜面，所述充电接头相应设有第二导准斜面，两个斜面相匹配导准。

本实用新型的有益效果是：