[实用新型]一种应用于轮式移动机器人的阻尼自动调节多向减震装置

权利要求书

1.一种应用于轮式移动机器人的阻尼自动调节多向减震装置，包括底盘(11)、一对主动轮(12)和一对从动轮(13)，其特征是：还包括一对用于主动轮(12)的减震组件，减震组件包括悬挂铰链(20)、固定支撑架(30)、摆臂(40)和阻尼减震器(50)；

悬挂铰链(20)与底盘(11)固定连接，固定支撑架(30)与底盘(11)上表面固定连接，摆臂(40)设置在固定支撑架(30)与底板之间，摆臂(40)一端和阻尼减震器(50)一端铰接连接，阻尼减震器(50)设置在固定支撑架(30)与摆臂(40)之间，摆臂(40)另一端与悬挂铰链(20)铰接连接，阻尼减震器(50)另一端与固定支撑架(30)铰接连接；摆臂(40)上表面固定连接有固定座(61)，主动轮(12)上固定连接有轮轴(62)，轮轴(62)与固定座(61)轴承连接；

阻尼减震器(50)包括球头连杆(51)和球窝连接件(52)，球头连杆(51)一端设有连杆球头(511)，球窝连接件(52)内设有球窝腔体，球窝连接件(52)上端设有轴向导向管(53)，球窝连接件(52)下端设有连接孔，球窝连接件(52)四周等距分布有4个径向导向管(54)，轴向导向管(53)、径向导向管(54)、连接孔与球窝腔体连通，轴向导向管(53)端部固定连接有支撑连杆(55)，径向导向管(54)端部固定连接有螺帽(56)，连杆球头(511)穿过连接孔后设置在球窝腔体内，球头连杆(51)与连接孔之间设有连杆摆动间隙(57)，支撑连杆(55)与连杆球头(511)之间、螺帽(56)与连杆球头(511)之间设有预压弹簧(58)，球窝腔体内壁与连杆球头(511)之间设有高弹阻尼减震胶(59)。

2.根据权利要求1所述的阻尼自动调节多向减震装置，其特征是：所述的固定支撑架(30)包括一体成型的支撑板一(31)和支撑板二(32)，支撑板一(31)下端、支撑板二(32)下端与底盘(11)上表面固定连接，支撑板一(31)与支撑板二(32)之间设有连接部(33)，连接部(33)上设有连接槽(34)，支撑连杆(55)端部与连接槽(34)铰接连接，球头连杆(51)端部与摆臂(40)端部铰接连接。

3.根据权利要求1或2所述的阻尼自动调节多向减震装置，其特征是：所述的球窝连接件(52)上设有用于向球窝腔体内壁与连杆球头(511)之间填充高弹阻尼减震胶(59)的注胶孔(510)。

4.根据权利要求1所述的阻尼自动调节多向减震装置，其特征是：所述的从动轮(13)采用万向轮。