[实用新型]一种无人船加无人潜水器的组合系统

权利要求书

1.一种无人船加无人潜水器的组合系统，包括位于水面的无人船、位于水下的无人潜水器以及遥控操作控制设备，所述无人船和无人潜水器通过脐带缆连接，所述脐带缆内含供电续航的电源双绞线和传输控制信号和数据信号的信号线，其特征在于：所述无人船上设有自动收放脐带缆的放线系统，所述放线系统包括缠绕脐带缆用的放线绞盘、控制放线绞盘旋转收放线的放线舵机、测量放线长度的编码器，所述放线绞盘与放线舵机均设置在无人船的船舱内并通过第一同步系统连接，所述脐带缆的一端通过滑环与船舱内的电子设备连接，其另一端绕过固定于无人船前端的船艏滑轮与无人潜水器内的电子设备连接，所述编码器通过第二同步系统与船艏滑轮连接，所述船艏滑轮上方安装有防止脐带缆脱离的安全防护罩；所述无人船与无人潜水器之间设有对接停靠装置，所述对接停靠装置包括设于无人船底部的向下突出的两L型对接叉子和设于无水潜水器顶部内的用于容纳对接叉子的凹槽，所述凹槽内设有保证吸附力的橡胶垫。

2.如权利要求1所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述无人潜水器包括主舱、推进器和重心调节模块，所述主舱为密封舱，其两侧连接有侧面支撑板，内部设有固定架，所述固定架上安装有航行控制用的第一电子设备、第一电源控制设备、传输视频信号给无人船的电力载波设备、控制推进器速度的无刷电调、摄像头及控制摄像头方位的云台、照明用的LED灯；所述推进器包括分别固定在两侧面支撑板上水平放置的左螺旋桨推进器和右螺旋桨推进器、以及设置在无人潜水器重心处的竖直放置的中心螺旋桨推进器；所述重心调节模块包括设置在无人潜水器中心的两重心调节轴，所述重心调节轴上套装有改变固定位置调节横向重心以及改变质量来调节纵向重心的重心调节块。

3.如权利要求2所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述主舱包括透明管罩和两侧端盖，两侧端盖使用双O型密封圈，所述端盖外圈上有螺纹孔，通过螺栓与侧面支撑板连接，两侧面连接板之间通过螺纹杆固定连接，所述端盖中心的通孔安装有用于无刷电调与推进器连接的水密连接器，所述端盖内圈通过连接件与固定架固定连接。

4.如权利要求2所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述主舱内的第一电子设备包括实现信号采集及控制并与无人船通过信号线传输信号的第一主控电路板、用于测量外部水压进而换算得到无人潜水器所在深度的深度计、用于测量载体三轴的角速度的第一惯性传感器和用于实时测量运动姿态和航向角的第一电子罗盘；所述第一电源控制设备包括备用的3S锂电池组和第一电源控制板。

5.如权利要求2所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述摄像头安装在云台上与控制其开关的主控电路板连接，所述云台包括在安装在固定架上的旋转舵机、连接板和固定在连接板上的俯仰舵机。

6.如权利要求1～5之一所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述无人船包括船体，所述船体是由中心的船舱和两侧的片体连接组成的双体船结构，所述船舱内安装有航行控制用的第二电子设备、无线通讯设备、第二电源控制设备以及视频图像传输设备，所述片体的船艉两侧分别安装有左螺旋桨航行推进器和右螺旋桨航行推进器，所述船体甲板上安装有增加续航时间的太阳能电池板，所述太阳能电池板通过船舱内的光伏电压控制器与供电电源连接，所述船舱的船艏安装有船载摄像头。

7.如权利要求6所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述船舱内的第二电子设备包括第二主控电路板、第二惯性传感器、第二电子 罗盘，所述无线通讯设备包括数据传输器，所述第二电源控制设备包括主用3S锂电池组和第二电源控制板，所述视频图像传输设备包括信号解调器、图传发射器和水密天线，所述信号解调器与无人潜水器连接将视频信号传给图传发射器，所述水密天线由底部固定件、天线罩子和安装其内部的无线通信天线、天线顶部盖子和安装其内部的GPS天线组成。

8.如权利要求7所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：第一主控电路板和第二主控电路板均采用超低功耗的STM32L152处理器作为主控芯片，各个模块采用由相应电源控制板控制的分区供电模式。

9.如权利要求8所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述遥控操作控制设备是一智能电子设备或是遥控操作器和显示设备组合的结构。