[实用新型]一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具

权利要求书

1.一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具，其特征在于，包括机架(1)、真空吸盘(2)、移动兜底机构及设有的摆动杆(3)；所述机架(1)固定在机器手末端(4)；所述真空吸盘(2)固定在机架(1)上，吸取面面向所需箱形物品；所述移动兜底机构包括摆动杆(3)，与摆动杆(3)连接的支座(3g)，与支座(3g)嵌连接的直线导轨副(3h)，与直线导轨副(3h)连接的气锁气缸(3i)；所述气锁气缸(3i)一端联接支座(3g)，一端固定在机架(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具，其特征在于，所述摆动杆(3)包括上摆动杆(3a)和下摆动杆(3d)，其中上摆动杆(3a)与上摆动杆气缸(3c)连接，下摆动杆(3d)与下摆动杆气缸(3f)连接；上摆动杆(3a)连接有上连杆(3b)，下摆动杆(3d)连接有下连杆(3e)。

3.根据权利要求1所述的一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具，其特征在于，所述摆动杆(3)只包括上摆动杆(3a)或只包括下摆动杆(3d)，其中上摆动杆(3a)与上连杆(3b)、上摆动杆气缸(3c)连接，下摆动杆(3d)与下连杆(3e)、下摆动杆气缸(3f)连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具，其特征在于，所述上摆动杆(3a)及其上连杆(3b)、上摆动杆气缸(3c)至少为一组，并通过其中部铰接于支座(3g)上。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具，其特征在于，所述下摆动杆(3d)及其下连杆(3e)、下摆动杆气缸(3f)至少为一组，并通过其中部铰接于支座(3g)上。

6.根据权利要求1所述的一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具，其特征在于，所述上连杆(3b)铰接于上摆动杆(3a)后端，使一个以上的上摆动杆(3a)串接在一起，实现一起摆动。

7.根据权利要求1所述的一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具，其特征在于，所述下连杆3e铰接于下摆动杆3d后端，使一个以上的下摆动杆3d串接在一起，实现一起摆动。

8.根据权利要求1所述的一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具，其特征在于，所述上摆动杆气缸(3c)铰接于任意一个上摆动杆(3a)后端，通过气缸杆的伸缩推动上摆动杆(3a)围绕上摆动杆(3a)中部铰接点来回摆动。

9.根据权利要求1所述的一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具，其特征在于，所述下摆动杆气缸(3f)铰接于任意一个下摆动杆(3d)后端，通过气缸杆的伸缩推动下摆动杆(3d)围绕下摆动杆(3d)中部铰接点来回摆动。

10.根据权利要求1所述的一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具，其特征在于，所述直线导轨副(3h)由滑块(3h1)、滑轨(3h2)组成，滑块(3h1)嵌在滑轨(3h2)上沿滑轨(3h2)作直线运动；通过所述气锁气缸(3i)的伸缩来实现固定在支座(3g)上的零部件沿沿滑轨(3h2)方向作直线运动。