[实用新型]一种大减速比谐波减速一体机

权利要求书

1.一种大减速比谐波减速一体机，包括设置在前部的谐波减速器和设置在后部的电机，其特征在于：

所述一体机的外壳由电机壳体和谐波减速器壳体对接构成，谐波减速器的前端为一体机的动力输出端，与谐波减速器柔轮连接的负载板通过十字交叉轴承安装在谐波减速器壳体的前端口，电机壳体的后端口则通过后端盖封闭；

所述电机的转子输出端通过行星齿轮减速机构与谐波减速器的发生器传动连接，所述行星齿轮减速机构设有行星架和若干行星轮，所述行星轮设置在电机壳体内，均布在电机转子输出端的周围，所述电机转子输出端设有与所述行星轮相啮合的外齿圈；对应所述行星轮的位置，所述电机壳体内表面设有与行星轮相啮合的内齿圈；

所述行星架包括安装各行星轮的分支架和一中心传动轴，所述分支架固定在中心传动轴后端，中心传动轴前端从电机壳体前端穿过，与所述发生器连接，作为发生器的动力输入轴；

所述电机壳体在其前端口内腔中设有一圈凸阶，所述凸阶中部设有容所述中心传动轴穿过的通孔，中心传动轴位于所述通孔内的部分通过支撑轴承安装在所述通孔内；

所述谐波减速器壳体在其后端口内腔中，对应柔轮外齿圈的位置亦设有一圈凸阶，该凸阶上设有与柔轮外齿圈啮合的内齿圈，作为谐波减速器的刚轮部分。

2.根据权利要求1所述的一种大减速比谐波减速一体机，其特征在于，所述电机壳体前端口内的凸阶在其后侧壁面上设有用于安装旋转编码器静片的环形凹槽，所述旋转编码器的动片安装在所述行星架上。

3.根据权利要求1所述的一种大减速比谐波减速一体机，其特征在于，所述行星轮的轮轴通过行星轮支撑轴承安装在所述分支架上，行星轮设置在分支架的后侧，所述轮轴伸到分支架前侧的部分设有挡住行星轮支撑轴承的卡环。

4.根据权利要求1 、2或3所述的一种大减速比谐波减速一体机，其特征在于，所述电机转子的后端通过后支撑轴承安装在所述后端盖上，电机转子的前部通过前支撑轴承安装在电机定子上。