[实用新型]仿生机器鱼

权利要求书

1.仿生机器鱼，包括机器鱼(100),所述的机器鱼(100)包括外壳(1)、头部(2)、鱼鳍(4)、骨架(5)、运动控制单元；其特征在于：所述的外壳(1)包裹所述的骨架(5)；所述的头部(2)安装与所述外壳(1)一端；所述的鱼鳍(4)连接于外壳(1)上；所述的骨架(5)上安装有动作执行元件(6)；所述的动作执行元件(6)由运动控制单元控制，所述的头部(2)、鱼鳍(4)、骨架(5)分别与所述的动作执行元件(6)连接；所述的运动控制单元控制动作执行元件(6)运动，带动所述的头部(2)完成开合动作、转向动作，带动所述的鱼鳍(4)完成摆动动作，带动所述的骨架(5)尾部完成摆动动作。

2.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述的机器鱼(100)还包括沉浮装置(7)；所述的沉浮装置(7)包括沉浮控制器、水泵盒(71)、压力罐(72)；所述的水泵盒(2)内设有水泵(711)、阀体(713)；所述的压力罐(72)内设有水囊(721)，所述的水囊(721)与压力罐(72)之间密封连接；所述的水囊(721)与压力罐(72)之间密封有气体(32)；所述的水泵(711)、阀体(713)与沉浮控制器连接；所述的水泵(711)与水囊(721)通过管路连接；所述的水泵(711)与压力罐(72)之间的管路上设有阀体(713)；所述的沉浮控制器控制水泵(711)进水、控制阀体(713)开关。

3.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述的机器鱼(100)还包括避障装置；所述的避障装置包括避障控制器、距离检测器、转向装置；所述的避障控制器与距离检测器、转向装置连接；所述的距离检测器检测水平平面内距离值并反馈给所述的避障控制器，所述的避障控制器根据距离值判断并控制转向装置转向。

4.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述的骨架(5)包括多个铰接在一起骨架关节(51)；所述骨架关节(51)包括一第一支撑部(511)、一第二支撑部(512)及一连接部(513)，所述第一支撑部(511)与第二支撑部(512)相互平行，所述连接部(513)的两端分别与所述第一支撑部(511)及第二支撑部(512)垂直连接；相邻两个骨架关节(51)的两个第一支撑部(511)上下叠置且通过竖向设置的销轴铰接，相邻两个骨架关节(51)的两个第二支撑部(512)上下叠置且通过竖向设置的销轴铰接。

5.根据权利要求4所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述的外壳(1)包括若干外壳关节(10)；相邻两节所述的外壳关节(10)中，靠近头部(2)侧的外壳关节(10)后端设有一凸起(151)，所述凸起(151)的厚度小于外壳关节(10)的厚度，相邻两节外壳关节中远离头部(2)侧的外壳关节(10)的前端设有一凹槽(161)，所述凸起(151)收容于所述凹槽(161)内，所述凸起(151)的厚度小于所述凹槽(161)的厚度使相邻两节外壳关节(10)之间形成一间隙。

6.根据权利要求5所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述每一外壳关(11)节包括一壳体(11)及至少一固定于所述壳体(11)内壁上的加强结构(12)，每一所述骨架关节(51)与两所述外壳关节(10)的加强结构(12)固定连接并位于两所述外壳关节(10)之间。

7.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述的动作执行元件(6)包括电机、绕线轮安装座(61)、绕线轮(62)；所述的绕线轮(62)通过绕线轮安装座(61)与电机连接；所述的电机转动带动所述的绕线轮(62)转向；导线(83)一端固定于绕线轮(62)上，另一端固定于骨架(5)或鱼鳍(4)上；所述的动作执行元件(6)还包括动力舵机(60)、转向舵机(63)、辅助舵机(64)；所述的动力舵机(60)与所述的骨架(5)尾部连接；所述的转向舵机(63)所述的骨架(5)头部连接；所述的辅助舵机(64)与鱼鳍(4)连接。

8.根据权利要求7所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述的机器鱼(100)还包括导线装置；所述的导线装置包括出线导轮(81)、过线导轮(82)；所述的出线导轮(81)安装于动作执行元件(6)出导线(83)位置的骨架(5)上，所述的过线导轮(82)安装于非动作执行元件(6)出导线(83)位置的骨架(5)上。

9.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述的鱼鳍(4)包括一鱼鳍骨架(41)、一鱼鳍外壳；所述鱼鳍外壳包覆于所述鱼鳍骨架(41)；所述鱼鳍骨架(41)包括一基板，所述基板设有至少一凹槽；所述鱼鳍骨架还包括若干限位结构，所述限位结构从所述基板延伸而出，所述限位结构限制所述凹槽的弯折程度。