[实用新型]一种基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器

说明书

技术领域

本实用新型涉及伺服控制技术领域，尤其是一种基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器。

背景技术

AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。

伺服系统，是使物体的位置、方位、状态等输出，能够跟随输入量(或给定值)的任意变化而变化的自动控制系统。而在自动控制系统中，能够以一定的准确度响应控制信号的系统称为随动系统，亦称伺服系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制得非常灵活方便。

现有的AGV驱动系统都是由一台伺服驱动器配合一个伺服电机组成一个轮子的控制系统，这样一台4轮AGV将需要4台伺服驱动器去控制4台伺服电机，这种情况下不仅增加了AGV生产成本也占有了大量AGV车的内部空间，是AGV车无法小型化，同时调试及维修AGV伺服系统也变得比较繁琐。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器，包括电源模块、程序下载模块、LCD显示模块、SOC处理器模块、编码器接口模块、IPM控制模块、伺服电机模块、内存模块和RS通信模块，所述电源模块的输出端电性连接在SOC处理器模块和编码器接口模块的输入端上，所述程序下载模块、LCD显示模块、内存模块和RS通信模块的输出端均与SOC处理器模块的输入端电性控制连接；所述SOC处理器模块由ARMA位置环速度环、FPGA电流环、PWM和编码器接口组成， ARMA位置环速度环的输出端电性连接在FPGA电流环的输入端上， FPGA电流环的输出端电性连接在PWM的输入端上， PWM的输出端电性连接在IPM控制模块的输入端上， IPM控制模块的输出端电性连接在伺服电机模块的输入端上，伺服电机模块的输出端电性连接在编码器接口模块的输入端上，所述编码器接口模块的输出端电性连接在编码器接口的输入端上。

作为本实用新型进一步的方案：电源模块由车载电源接入到专业变压器上,变压器转换输出为24V、±15、5V的不同电源。

作为本实用新型进一步的方案：LCD显示模块为128×64点阵显示模块。

作为本实用新型进一步的方案：编码器接口模块共有四个接口。

作为本实用新型进一步的方案：IPM控制模块共有四个接口。

作为本实用新型进一步的方案：伺服电机模块共有四个伺服电机。

与现有技术相比，本实用新型有益效果：

本实用新型的基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器，依托FPGA技术可以实现一拖四的驱动控制，而且通过工业总线实时将数据传输到AGV车体驱动端,实时控制车载系统，同时在一定的周期内，实时与调度系统通信，使调度系统实时掌握整个AGV车体的信息。这样一来不但大大降低了AGV的生产及研发成本，而且大大降低了AGV车内的空间，使AGV小型化成为现实，同时方便与AGV伺服驱动系统的调试与维修。

附图说明

图1为本实用新型的系统架构示意图；

图2为电源模块电路设计图；

图3为内存模块电路设计图；

图4为程序下载模块电路设计图；

图5为 SOC模块电路设计图；

图6为RS232通信接口模块电路设计图；

图7为LCD显示模块电路设计图；

图8为编码器模块电路设计图；

图9为IPM模块电路设计图。

图中：1-电源模块；2-程序下载模块；3- LCD显示模块；4- SOC处理器模块；41-ARMA9位置环速度环；42-FPGA电流环；43-PWM；44-编码器接口43；5-编码器接口模块；6- IPM控制模块；7-伺服电机模块；8-内存模块；9-RS232通信模块。

具体实施方式