[实用新型]一种六轴协作机器人多回路控制系统

权利要求书

1.一种六轴协作机器人多回路控制系统，其特征在于：所述控制系统包括同步感应器、距离传感器、机器视觉装置以及机器人控制单元；

所述同步感应器用于测量各个关节角度绝对值且装于机器人的尾部内侧；

所述距离传感器用于测量机器人的手臂末端到工作面距离，其匹配安装于所述机器视觉装置的下部；

所述机器视觉装置用于定位物体方位且匹配安装于机器人的手臂末端；

所述机器人控制系统用于控制机器人的运动及加工，其包括多轴伺服控制模块、采集图像模块、电源板、臂内电机驱动器、电机和人机交互设备；所述多轴伺服控制模块、采集图像模块和电源板集成为一体；

所述多轴伺服控制模块用于执行运动指令并发出各轴电机扭矩指令，其与所述采集图像模块通过PCI双向电连接且还与所述人机交互设备双向电连接；所述采集图像模块用于获得工件的Z轴坐标，其与所述机器视觉装置电连接且还与所述距离传感器电连接；所述电源板一端连接220V交流电源，另一端连接臂内电机驱动器；所述臂内电机驱动器安装于机器人的手臂内，其与所述多轴伺服控制模块电连接且还与所述电机电连接；所述电机也安装在机器人的尾部内侧且与所述同步感应器电连接。

2.如权利要求1所述的六轴协作机器人多回路控制系统，其特征在于：所述机器视觉装置采用的是相机，所述相机采用大景深的镜头FUJINONHF16HA-1B和黑白相机BFLY-PGE-13E4C-CS。