[实用新型]一种可穿戴式下肢外骨骼机器人的足部装置有效
申请号: | 201621202862.3 | 申请日: | 2016-11-08 |
公开(公告)号: | CN206534834U | 公开(公告)日: | 2017-10-03 |
发明(设计)人: | 刘明;孙树志;蒋相广 | 申请(专利权)人: | 山东科技大学 |
主分类号: | A61H3/00 | 分类号: | A61H3/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 266590 山东省青*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 穿戴 下肢 骨骼 机器人 足部 装置 | ||
1.一种可穿戴式下肢外骨骼机器人的足部装置,其特征在于:包括踝部旋转上端盖(1)、推力轴承(2)、踝部旋转下端盖(3)、旋转滑块(4)、足履(5)、小腿支撑(6)、电机谐波减速器组合体(7)、深沟球轴承(8)、小弹簧阻尼器(9)、大弹簧阻尼器、电机座(11);
所述踝部旋转上端盖(1)内部为空腔,其上与所述的小腿支撑(6)通过铰链连接,其中在连接槽孔处设置有小弹簧阻尼器(9),下于踝部旋转下端盖(3)通过螺栓连接;
所述推力轴承(2)位于踝部旋转上端盖(1)和踝部旋转下端盖(3)之间的空腔内部,其下面为旋转滑块(4);
所述旋转滑块(4)也位于踝部旋转上端盖(1)和踝部旋转下端盖(3)之间的空腔内部,其上面为推力轴承(2),其下面设置两个半圆形凸起,在半圆形凸起两侧,连接有大弹簧阻尼器(10);
所述足履(5)两侧与旋转滑块(4)连接处安装有深沟球轴承(8),一侧固定有所述的电机座(11);
所述电机谐波减速器组合体(7),固定在所述的电机座(11)上,其输出轴设置有凹槽,可与所述的旋转滑块(4)半圆形凸起内部的孔配合;
所述的电机座(11)一端固定在足履(5)上,一端固定电机谐波减速器组合体(7)。
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