[实用新型]一种焊接机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于焊接机器人设计领域，尤其是一种焊接机器人。

背景技术

目前，市场上销售的焊接机器人种类繁多，这些焊接机器人解决了人工焊接所带来的焊接质量不高、效率低下和成本高的问题，但还有一些加工限制，如对长度较长的焊缝，不能连续焊接，效率不高。

现有的龙门式和立柱式焊接机器人虽然能够实现对大多数焊缝的焊接，但体积较大，占用场地，不能轻易移动，灵活性较差；关节式焊接机器人主要针对小尺寸工件的焊接，对于大尺寸工件无法适应；现有自动焊接小车虽然小巧方便，但连续焊接范围有限，不能高效、灵活地焊接任意长度焊缝。

发明内容

为解决现有技术的缺点，本实用新型目的在于提供一种焊接机器人，能方便灵活的，很好地完成对直线、平面折线、弧形等任意长度焊缝的焊接。

一种焊接机器人，包括固定导轨、滑块、活动导轨、移动大臂、转动小臂控制电机、转动小臂、焊枪夹持器、焊枪夹持器控制电机和焊枪。

所述固定导轨包括光轴轨道、齿条和吸附装置；所述光轴轨道和齿条安装于吸附装置上，所述光轴轨道平行排布于齿条两侧，所述齿条位于两光轴轨道的中央，所述吸附装置安装在工件或工作平台上，使固定导轨固定不动。

所述滑块位于光轴轨道上；滑块内安装有齿轮，与齿条相啮合，并由滑块驱动电机驱动齿轮转动，从而带动滑块沿导轨方向移动。

所述活动导轨安装在滑块上，与滑块一起运动；活动导轨包括基座与导向轨道两部分；所述基座安装于滑块上。

所述导向轨道排布方向与固定导轨的方向垂直；导向轨道包括直线导轨、驱动电机和转动丝杠；驱动电机驱动转动丝杠转动，从而带动移动大臂沿活动导轨方向移动。

所述移动大臂包括臂座和伸出臂两部分，所述臂座安装在活动导轨上，并与转动丝杠联接形成螺旋副，沿活动导轨方向运动；所述伸出臂固接于臂座上，伸出臂末端安装有转动小臂；所述转动小臂通过转动副与伸出臂的末端相联，并通过转动小臂控制电机驱动，在平行于活动导轨的平面内转动。

所述焊枪夹持器通过转动副与转动小臂的末端相联，所述焊枪夹装在焊枪夹持器上，焊枪夹持器在控制电机驱动下带着焊枪往复摆动。

具体的，所述活动导轨基座与滑块通过螺栓安装连接，以便装拆。

可选的，所述吸附装置采用磁吸附器或真空吸附器。

可选的，通过拼接固定轨道的方式扩大焊接范围，所述光轴轨道采用轴孔方式进行定位，确保滑块在拼接后的长导轨上平稳移动。

相较于现有技术，本实用新型的技术效果如下：

1、本实用新型整体采用简洁轻便的设计，体积小、重量轻；活动导轨及其以上部分可快速与固定导轨分离，方便移动，能够进入狭小封闭空间，具有较好的使用灵活性。

2、采用可拼接式固定导轨，扩大了焊接范围，提高了工作效率，尤其对于长焊缝能实现连续焊接。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为固定导轨与滑块安装的结构示意图；

图3为固定导轨拼接方式示意图。

图4为采用拼接式导轨方式的焊接机器人的结构示意图。

图中各标号含义：1-固定导轨，11-光轴轨道，12-齿条，13-吸附装置，2-滑块，21-齿轮，22-滑块驱动电机，3-活动导轨，31-活动导轨基座，32-活动导轨导向轨道，321-直线导轨，322-驱动电机，323-转动丝杠，4-移动大臂，41-臂座，42-伸出臂，5-转动小臂，51-转动小臂控制电机，6-焊枪夹持器，61-焊枪夹持器控制电机，7-焊枪。

具体实施方式

一种焊接机器人，如图1、2所示，包括固定导轨1、滑块2、活动导轨3、移动大臂4、转动小臂控制电机51、转动小臂5、焊枪夹持器6、焊枪夹持器控制电机61和焊枪7。

固定导轨1包括光轴轨道11、齿条12、吸附装置13；光轴轨道11和齿条12固接于吸附装置13之上。所述滑块2位于光轴轨道11 之上；安装在滑块2上的齿轮21与齿条12相啮合，从而带动滑块2沿导轨方向移动。

活动导轨3位于滑块2上，与滑块一起运动；活动导轨3包括基座31与导向轨道32两部分；基座31安装于滑块2上。

导向轨道32排布方向与固定导轨1的方向垂直；导向轨道32包括直线导轨321、驱动电机322和转动丝杠323；驱动电机322驱动转动丝杠323转动，从而带动移动大臂4沿直线导轨321移动。