[实用新型]上下肢康复机器人

权利要求书

1.一种上下肢康复机器人，其特征在于，包括：

支架，所述支架包括支撑座和导杆，所述导杆的下端与所述支撑座相连并向上延伸；

上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述导杆上，所述上肢康复装置包括：

主体部，所述主体部绕所述导杆可旋转并沿所述导杆可上下升降；

第一手臂，所述第一手臂与所述主体部可转动地相连；

第二手臂，所述第二手臂与所述主体部可转动地相连，所述第二手臂相对布置适于协助训练，所述第二手臂的旋转中心轴和所述第一手臂的旋转中心轴重合或平行；

用于定位所述上肢康复装置的定位组件；

下肢康复装置，所述下肢康复装置设在所述支架的下部。

2.根据权利要求1所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述定位组件包括：

旋转定位件，所述旋转定位件设在所述主体部上，且所述旋转定位件在锁紧和释放所述主体部的位置之间可移动，所述旋转定位件锁紧所述主体部时所述主体部与所述导杆相对位置固定，所述旋转定位件释放所述主体部时所述主体部相对于所述导杆可旋转。

3.根据权利要求2所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述定位组件还包括：

升降定位件，所述升降定位件设在所述支架上，且所述升降定位件在锁紧和释放所述主体部的位置之间可移动，所述升降定位件锁紧所述主体部时所述主体部与所述导杆相对位置固定，所述升降定位件释放所述主体部时所述主体部相对于所述导杆可上下滑动。

4.根据权利要求1所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述主体部包括连接部和旋转部，所述连接部与所述导杆相连并绕所述导杆可旋转且沿所述导杆可上下滑动，所述旋转部绕固定轴线可旋转地与所述连接部相连，所述第一手臂和所述第二手臂安装在所述旋转部上，其中，所述固定轴线与所述第一手臂和所述第二手臂中任一项的旋转中心轴大体垂直。

5.根据权利要求4所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述旋转部包括旋转部主体和旋转支撑轴，所述第一手臂和所述第二手臂安装在所述旋转部主体上，所述旋转支撑轴沿所述固定轴线延伸并连接在所述旋转部主体沿所述固定轴线的一端，所述旋转支撑轴与所述旋转部和所述连接部中的至少一个可转动地相连，用于所述旋转部与所述连接部可旋转地相连。

6.根据权利要求5所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴与所述旋转部相连且相对位置固定，所述旋转支撑轴与所述连接部可转动地相连，所述连接部上设 有定位件，所述定位件在锁紧所述旋转部的锁紧状态和释放所述旋转部的释放状态之间可转换。

7.根据权利要求6所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴上沿环绕所述固定轴线的方向间隔布置的多个定位孔，所述定位件沿垂直于所述固定轴线的方向可活动，且所述定位件在所述锁紧位置插入至少一个定位孔。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述旋转部在第一位置和第二位置之间绕所述固定轴线可旋转地连接所述连接部，所述旋转部位于所述第一位置时所述第一手臂和所述第二手臂位于所述旋转部沿水平方向的两侧，所述旋转部位于所述第二位置时所述第一手臂和所述第二手臂位于所述旋转部沿竖向的两侧。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述第二手臂相对于所述第一手臂可旋转以调节所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角。

10.根据权利要求9所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述第二手臂相对于所述第一手臂在第三位置和第四位置之间可转动，所述第二手臂相对于所述第一手臂在所述第三位置时所述第一手臂和所述第二手臂之间的夹角为0°，所述第二手臂相对于所述第一手臂在所述第四位置时所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角为180°。

11.根据权利要求1-7中任一项所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述第一手臂的旋转中心轴和所述第二手臂的旋转中心轴重合。