[实用新型]康复机器人

权利要求书

1.一种康复机器人，其特征在于，包括：

机器人柜体；

机器人手臂，所述机器人手臂设在所述机器人柜体上用于协助训练，所述机器人手臂上设有固定支撑装置；

驱动装置，所述驱动装置与所述机器人手臂相连以驱动所述机器人手臂活动；

位置检测组件，所述位置检测组件用于检测所述机器人手臂的位置；

控制器，所述控制器与所述位置检测组件和所述机器人手臂相连，所述控制器用于接收并记录所述机器人手臂的伸展位置和弯曲位置并控制所述机器人手臂在所述伸展位置和所述弯曲位置之间往返运动，所述伸展位置为适于带动人腿伸展至预定状态的位置，所述弯曲位置为适于带动人腿弯曲至预定状态的位置。

2.根据权利要求1所述的康复机器人，其特征在于，所述机器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂的一端与所述机器人柜体铰接，所述小臂的一端与所述大臂的另一端铰接，且所述小臂的另一端设有固定支撑装置。

3.根据权利要求2所述的康复机器人，其特征在于，所述驱动装置包括用于驱动所述大臂旋转的第一电机、用于驱动所述小臂旋转的第二电机，所述位置检测组件包括第一编码器和第二编码器，所述第一编码器与所述第一电机相连以检测所述第一电机的旋转角度，所述第二编码器与所述第二电机相连以检测所述第二电机的旋转角度，所述第一编码器和所述第二编码器配合以确定所述机器人手臂的位置。

4.根据权利要求3所述的康复机器人，其特征在于，所述驱动装置还包括用于驱动所述固定支撑装置运动的第三电机，所述位置检测组件还包括第三编码器，所述第三编码器与所述第三电机相连以检测所述第三电机的旋转角度，所述第一编码器、所述第二编码器以及所述第三编码器配合以确定所述机器人手臂的位置。