[实用新型]机器人舌部机构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种机器人舌部机构，其特征在于，所述机器人舌部机构包括：

固定座(10)；

可弹性变形的舌部交互机构(20)，可活动地设置在所述固定座(10)上；

驱动部，与所述舌部交互机构(20)驱动连接以带动所述舌部交互机构(20)移动。

2.根据权利要求1所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述舌部交互机构(20)包括：

柔性壳体；

弹性组件，所述弹性组件设置在所述柔性壳体内。

3.根据权利要求2所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述弹性组件包括：

多个连接板(21)，多个所述连接板(21)间隔设置；

多个弹簧(22)，相邻两个所述连接板(21)之间设置有所述弹簧(22)。

4.根据权利要求3所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述弹性组件还包括：

弹性绳(23)，所述弹性绳(23)的一端与第一个所述连接板(21)连接，所述弹性绳(23)的另一端穿过位于中部的所述连接板(21)以及相邻两个所述连接板(21)之间的所述弹簧(22)并与最后一个所述连接板(21)连接。

5.根据权利要求4所述的机器人舌部机构，其特征在于，相邻两个所述连接板(21)之间并排设置有多个所述弹簧(22)，且每相邻两个所述连接板(21)之间设置的所述弹簧(22)的数量相同且位置相对应，所述弹性绳(23)设置有多个，且多个所述弹性绳(23)与相邻两个所述连接板(21)之间的多个所述弹簧(22)一一对应设置。

6.根据权利要求3所述的机器人舌部机构，其特征在于，多个所述连接板(21)由第一个所述连接板(21)至最后一个所述连接板(21)按照等比数列间隔排列。

7.根据权利要求1所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述驱动部包括：

第一驱动件(31)，与所述舌部交互机构(20)驱动连接，以使所述舌部交互机构(20)在第一方向上移动。

8.根据权利要求7所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述机器人舌部机构还包括：

第一传动机构(40)，所述第一传动机构(40)的一端与所述第一驱动件(31)连接，所述第一传动机构(40)的另一端与所述舌部交互机构(20)连接，所述第一驱动件(31)通过所述第一传动机构(40)驱动所述舌部交互机构(20)在所述第一方向上移动。

9.根据权利要求8所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述第一传动机构(40)包括：

齿轮(41)，与所述第一驱动件(31)的输出轴连接；

齿条(42)，可活动地设置在所述固定座(10)上，所述舌部交互机构(20)设置在所述齿条(42)上，所述齿轮(41)与所述齿条(42)配合传动。

10.根据权利要求9所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述第一传动机构(40)还包括：

滑块(43)，所述滑块(43)可滑动的设置在所述固定座(10)上，所述齿条(42)设置在所述滑块(43)上。

11.根据权利要求7所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述驱动部还包括：

第二驱动件(32)，所述第二驱动件(32)与所述舌部交互机构(20)驱动连接，以使所述舌部交互机构(20)在垂直于所述第一方向的第二方向上移动。

12.根据权利要求11所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述固定座(10)包括：

支架(11)；

底板(12)，所述底板(12)可摆动的设置在所述支架(11)上，所述舌部交互机构(20)设置在所述底板(12)上，所述第二驱动件(32)与所述底板(12)驱动连接，所述第二驱动件(32)通过所述底板(12)驱动所述舌部交互机构(20)在第二方向上移动。

13.根据权利要求12所述的机器人舌部机构，其特征在于，所述机器人舌部机构还包括：

第二传动机构(50)，所述第二传动机构(50)的一端与所述第二驱动件(32)连接，所述第二传动机构(50)的另一端与所述底板(12)连接，所述第二驱动件(32)通过所述第二传动机构(50)带动所述底板(12)摆动。