[实用新型]康复训练机器人

权利要求书

1.一种康复训练机器人，其特征在于，包括：

支架；

上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述支架上，所述上肢康复装置包括：

主体部，所述主体部绕竖向轴线可旋转地与所述支架相连，且所述主体部沿上下方向可升降；

上肢运动模块，所述上肢运动模块与所述主体部可旋转地相连用于协助训练；用于定位所述上肢康复装置的定位组件。

2.根据权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于，所述主体部包括连接部和旋转部，所述连接部与所述支架相连，所述旋转部绕固定轴线可旋转地与所述连接部相连，所述上肢运动模块安装在所述旋转部上，其中，所述固定轴线与所述上肢运动模块的旋转中心轴垂直或成大于0°且小于90°的预定夹角。

3.根据权利要求2所述的康复训练机器人，其特征在于，所述旋转部包括旋转部主体和旋转支撑轴，所述上肢运动模块安装在所述旋转部主体上，所述旋转支撑轴沿所述固定轴线延伸，所述旋转支撑轴分别与所述旋转部主体和所述连接部相连，且所述旋转支撑轴相对于所述旋转部主体和所述连接部中的至少一个可转动，用于所述旋转部与所述连接部可旋转地相连。

4.根据权利要求3所述的康复训练机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴与所述旋转部相连且相对位置固定，所述旋转支撑轴与所述连接部可转动地相连，所述连接部上设有定位件，所述定位件在锁紧所述旋转部的锁紧状态和释放所述旋转部的释放状态之间可转换。

5.根据权利要求4所述的康复训练机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴上沿环绕所述固定轴线的方向间隔布置的多个定位孔，所述定位件沿垂直于所述固定轴线的方向可活动，且所述定位件在所述锁紧位置插入至少一个定位孔。

6.根据权利要求4所述的康复训练机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴与所述连接部之间连接有旋转支撑轴承，所述旋转支撑轴承包括一个或沿所述旋转支撑轴的轴向间隔布置的至少两个。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述固定轴线沿水平方向延伸，所述旋转部在第一位置和第二位置之间绕所述固定轴线可旋转地连接所述连接部，所述旋转部位于所述第一位置时所述上肢运动模块的旋转中心轴水平延伸并与所 述固定轴线垂直，所述旋转部位于所述第二位置时所述上肢运动模块的旋转中心轴竖向延伸并与所述固定轴线垂直。

8.根据权利要求2-6中任一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述连接部包括：

第一套筒，所述第一套筒的轴线水平延伸；

第二套筒，所述第二套筒的轴线沿上下方向延伸，所述第二套筒与所述第一套筒垂直或呈大于0°且小于90°的预定角度；

包胶件，所述包胶件包覆所述第一套筒的外表面的至少一部分和第二套筒的外表面的至少一部分，且所述包胶件将所述第一套筒和第二套筒连接在一起，

其中，所述旋转部与所述第一套筒可旋转地相连，且所述第二套筒与所述支架相连。

9.根据权利要求8所述的康复训练机器人，其特征在于，所述第二套筒的下端设有法兰盘，所述包胶件包覆所述第一套筒、第二套筒和所述法兰盘中任一个的外表面，所述支架与所述法兰盘相连。

10.根据权利要求9所述的康复训练机器人，其特征在于，所述第一套筒、所述第二套筒以及所述法兰盘中的任一个还通过螺钉与所述包胶件相连。

11.根据权利要求8所述的康复训练机器人，其特征在于，所述第一套筒和所述第二套筒连通用于走线。

12.根据权利要求8所述的康复训练机器人，其特征在于，所述支架的上端具有支柱，所述支柱穿入所述第二套筒内的下端，且所述支柱与所述第二套筒之间设有下轴套。

13.根据权利要求8所述的康复训练机器人，其特征在于，所述康复训练机器人还包括：

显示组件，所述显示组件的一部分插入所述第二套筒内的上端，且所述显示组件插入所述第二套筒内的部分与所述第二套筒之间设有上轴套。