[实用新型]随动式驱动减速机

说明书

技术领域

本发明涉及机械传动减速技术，具体涉及一种应用于关节机器人的驱动减 速机。

背景技术

目前，机械传动减速机大多数采用齿轮或蜗轮传动，其主要原理是利用改 变齿轮齿数来实现变速。这类机械传动减速机所存在的缺陷与不足是：由于传 动件加工精度不高，齿轮或蜗轮减速机在设计和安装过程中，均存在一定的工 艺间隙而影响输出精度，加上齿与齿之间是以高副形式运动，容易产生机件磨 损、传动不平稳、噪声大、输出精度差等问题。

在2015年10月07日公布的中国发明专利申请号2015103631823、公告号 CN104964011A(申请日：2015年06月25日)中，公开了一种用于多关节机器 人的十字滑块驱动减速机，其机体内安装输入轴、十字滑块、轨迹控制器(即 差动变速器)和输出轴，所述十字滑块上设有用于安装传动滚珠的传动轨迹， 传动滚珠在传动轨迹内运动以将输入轴的运动传递给轨迹控制器；轨迹控制器 下表面设有用于安装所述驱动滚珠的运动轨迹，轨迹控制器通过驱动滚珠调整 输出轴的输出。这项技术不需要借助齿轮或蜗轮传动来实现变速，在一定程度 上降低了减速机的噪音，提高了传动效率。但是，该驱动滚珠工作时易产生轻 微跳动，其稳定性较差，容易产生减速机输出不平稳、步进震动、磨损率高等 不良的现象。

发明内容

为了解决现有技术所存在的技术问题和不足，本发明提供一种应用于关节 机器人的随动式驱动减速机，能使减速机的传动滚珠和差动变速器的轨迹完全 吻合，能使减速机输出平稳、机械磨损率低。

本发明的目的通过如下技术方案来实现：随动式驱动减速机，包括输入轴、 输出轴、机体壳、后压板、差动变速器、轴承上盖、轴承下盖，在所述差动变 速器与后压板之间装有随动板，该随动板的A面上设有A面V型轨道装有第一 交叉滚柱、其B面上设有B面V型轨道装有第二交叉滚柱；所述后压板上设有 用于安装第一交叉滚柱的传动轨迹，使第一交叉滚柱在该传动轨迹内运动而将 输入轴的运动传递给差动变速器；所述差动变速器的表面上设有用于安装第二 交叉滚柱的运动轨迹，差动变速器通过第二交叉滚柱调整输出轴的变速输出， 所述差动变速器的另一表面上设有滚珠运动轨道，用于配给输出轴的传动滚珠， 该传动滚珠位于输出轴的传动滚珠固定孔上。

所述随动板的A面V型轨道与B面V型轨道在平面空间上形成十字交叉状， 其交叉角度为87.5度至92.5度。在所述后压板与随动板之间装有第一固定环， 在所述差动变速器与随动板之间装有第二固定环，分别对应用于限定第一交叉 滚柱、第二交叉滚柱的运动而使其不会偏离轨迹。

本发明与现有技术相比，具有如下优点及有益效果：

1、不采用齿轮做传动，使用输入轴(偏心轴)作为轨迹发生器，经过差动 变速器由随动板、第一、第二交叉滚柱配合输入轴偏心运动完成输出来实现减 速。具有结构紧凑、噪音低、重量轻、体积小、零间隙、传动平稳可靠、输出 精度高等优点，传动比和传动效率高达93％以上。

2、通过随动板、第一、第二交叉滚柱、差动变速器实现自动调整输入轴(偏 心轴)的运动与偏心量完全吻合，使减速机的传动滚珠和差动变速器的轨迹完 全吻合，从而实现减速机输出平稳，机械磨损率低，消除了原减速机S形摆线 槽或十字滑块的设计缺陷。特别适用于关节机器人的有关功能作业。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的分解示意图。

图3为本发明中的随动板的结构示意图(A面、B面)。

图4为本发明中的差动变速器的结构示意图(A面、B面)。

图5为本发明中的差动变速器、随动板、后压板之间的安装结构示意图。

图6为本发明中的输出轴、差动变速器之间的安装结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。