[实用新型]一种果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及采摘机器人技术领域，具体地说是一种果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器。

背景技术

目前，中国陕西猕猴桃的采摘作业主要依靠人力，猕猴桃采摘周期短劳动量大，另外猕猴桃采摘时若是摘下果柄容易诱发红水溃疡病，严重时会传染一片，更不用谈来年有什么收成，目前对于红水溃疡病没有根治方法；另外采摘下的猕猴桃若是带着果柄不利于运输，需要进行去果柄二次处理，浪费时间，因此最好的方式就是采摘猕猴桃时果柄留在树枝上。猕猴桃采摘末端执行器一般安装在机器人手臂末端，直接接触果实，为保证无所采摘，果实果柄在离层处分离，末端执行器是关键部件，中国专利CN 103448061A公布了“一种猕猴桃果实采摘末端执行器”，该专利并没有保证果柄留在原树枝这一关键问题，并且该末端执行器采用滚珠丝杠效率太低，对于实现和推广猕猴桃采摘自动化具有一定局限性。因此急需一种果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器来解决这一技术难题。

实用新型内容

本专利提供了一种果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器，它结构简单，使用方便，大大降低了劳动强度，省时省力，效率高，解决了猕猴桃采摘效率低和避免去除果柄诱发红水溃疡病的问题。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器，包括用于安装各种装置的安装底座，在安装底座的上部安装有摆动采摘装置，所述摆动采摘装置和果实夹持装置连接，所述摆动采摘装置和果柄夹持装置连接，所述果柄夹持装置设置于果实夹持装置正上方。

所述摆动采摘装置包括底板、前立板、前摆动板、前摆动板转轴、偏心轮机构和后立板，所述底板安装在安装底座上部，所述前立板通过螺栓与底板连接，所述后立板通过螺栓与底板连接，所述前摆动板通过前摆动板转轴与前立板连接，所述偏心轮机构与后立板连接。

进一步地，所述偏心轮机构包括后摆动板、后摆动板转轴、偏心轮、偏心轮轴槽、旋转步进电机、霍尔传感器、偏心转轴和转轴套筒，所述后摆动板通过后摆动板转轴与后立板连接，在所述后立板下部设有旋转步进电机，所述偏心轮安装在旋转步进电机上，所述偏心转轴安装在偏心轮上，所述转轴套筒安装在偏心转轴上，所述偏心轮通过偏心转轴和转轴套筒与偏心轮轴槽连接。

所述果实夹持装置包括果实底板、摆动板安装座、果实直线导轨机构、仿形手机构、第二光电管和第一光电管，所述果实底板通过设置在前后侧的摆动板安装座与前摆动板和后摆动板连接，所述果实直线导轨机构安装在果实底板上部，所述仿形手机构安装在果实直线导轨机构上部，所述第二光电管安装在果实底板右侧，所述第一光电管安装在果实底板左侧。

进一步地，所述果实直线导轨机构包括果实直线导轨、果实第一滑块、果实第一同步带压板、果实第一同步轮、果实同步带、果实直线步进电机、果实第二同步带压板、果实第二同步轮、果实同步轮转轴和果实第二滑块，所述果实直线导轨安装在果实底板前部，所述果实第一滑块安装在果实直线导轨左侧，所述果实第一滑块通过果实第一同步带压板与果实同步带连接，所述果实第二滑块安装在果实直线导轨右侧，所述果实第二滑块通过果实第二同步带压板与果实同步带连接，所述果实直线步进电机安装在果实底板左侧，在果实直线步进电机上设有果实第一同步轮，所述果实第二同步轮通过果实同步轮转轴安装在果实底板上，并且通过果实同步带与果实第一同步轮连接。

进一步地，所述仿形手机构包括第一仿形手、第一压力传感器、仿形手第一安装座、第二仿形手、第二压力传感器和仿形手第二安装座，所述第一压力传感器安装在第一仿形手中部，所述第一仿形手通过仿形手第一安装座与果实第一滑块连接，所述第二压力传感器安装在第二仿形手中部，所述第二仿形手通过仿形手第二安装座与果实第二滑块连接。

所述果柄夹持装置包括果柄步进电机安装板、第一行程开关、果柄底板、果柄第一手指、果柄第二手指、电感式接近开关、果柄直线导轨机构、第二行程开关和果柄同步轮安装板，所述果柄步进电机安装板设置在果柄底板后部，所述果柄同步轮安装板设置在果柄底板后部，所述第一行程开关安装在果柄底板左侧，所述第二行程开关安装在果柄底板右侧，所述果柄直线导轨机构安装在果柄底板前部，所述电感式接近开关设置在果柄第二手指下部，所述果柄第一手指安装在果柄直线导轨机构上部。