[实用新型]一种多层分布式建筑物外表面清洁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及高空清洗作业技术领域，尤其涉及一种多层分布式建筑物外表面清洁机器人。

背景技术

目前，建筑物外墙的清洁方式主要还是有高危工种“蜘蛛人”来人工清洗，就清洁过程而言需要多次将清洁人员在建筑物外侧面利用升降机调整到工作区域，而后实施人工作业。工人在几十米至几百米的高空作业存在很多不安全因素，效率也并不高，而且对于业主来说这种清洁方式的支出也相当可观；另一种方式是采用一些简单的机械结构来替代人工清洁作业，这种方式可以避免人员在空中的高危作业，但是局限性在于目前同类的高层建筑外表面清洁机械智能程度普遍较低，需要靠人工操作来达到指定位置清洁的功能。而主流的智能擦玻璃机器人还停留在简单的作业面上，利用玻璃的边界作为机器人运动的自然边界，在这些小范围内进行简单的路径规划，并且清洁效果仍然不理想。

另外，外墙清洗机器人还没有在市场范围内大面积推广，只有几家国内外企业在小范围的研发类似于外墙清洁机械的结构。然而，正如上述所描述的，其主要的缺点可以概括为受墙面特征的局限性大，清洁效率低和智能化程度低三个方面。

因此，针对以上不足，需要提供了一种多层分布式建筑物外表面清洁机器人。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种多层分布式建筑物外表面清洁机器人以替代人工高空高危作业的同时，通过合理的分层结构和运动机构提高建筑物表清洁的智能化、效率和结构适应性。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种多层分布式建筑物外表面清洁机器人，其包括依次设置的清洗功能单元层、中控核心层及旋翼助推层，清洗功能单元层包括多个清洗单元；所述中控核心层包括主安装架和设置在主安装架上的控制单元、控制电路、循环水路系统及吊装单元，控制单元通过控制电路与清洗单元的驱动部分电连接，所述循环水路系统与所述清洗单元的进水部分连接，所述吊装单元与吊缆连接；所述旋翼助推层包括旋翼主架及安装在旋翼主架上的旋翼；所述旋翼主架通过单元伸缩杆与所述清洗单元连接，所述单元伸缩杆穿过所述主安装架；还包括与所述单元伸缩杆平行的主体伸缩杆，所述主体伸缩杆的一端与所述旋翼主架连接且所述主体伸缩杆的另一端与所述主安装架连接。

其中，所述多个清洗单元包括滚刷清洗单元、吸力雨刮单元及负压吸力清洁单元；滚刷清洗单元及负压吸力清洁单元位于吸力雨刮单元的两侧；每个清洗单元通过一根所述单元伸缩杆连接到所述旋翼主架。

其中，还包括与所述单元伸缩杆平行且用于支撑所述中控核心层的多根光轴，所述光轴的一端可滑动地插入地所述旋翼主架且另一端与所述清洗单元固定连接。

其中，所述单元伸缩杆为电动伸缩杆、气动伸缩缸或者液压缸；所述主体伸缩杆为电动伸缩杆、气动伸缩缸或者液压缸；所述单元伸缩杆、主体伸缩杆均与所述控制单元电连接。

其中，所述吊装单元包括吊装架及安装在吊装架上的吊环，所述吊环与吊缆连接。

其中，所述中控核心层还包括三自由度数据采集单元，三自由度数据采集单元与所述控制单元连接；三自由度数据采集单元位于所述中控核心层的前端部分，三自由度数据采集单元包括摄像头、超声波测距单元及三自由度驱动组件，所述摄像头、超声波测距单元依次设置在三自由度驱动组件上。

其中，所述中控核心层还包括通讯系统，所述通讯系统与所述控制单元连接。

其中，所述循环水路系统包括水箱及连接在水箱上的进水管路、回水管路，所述进水管路、回水管路上设置有水泵，两个所述水箱对称地安装在主安装架的两侧，且两个所述水箱相连通。

其中，所述旋翼助推层还包括旋翼推力系统及LED状态显示系统，所述旋翼推力系统、LED状态显示系统均与所述控制单元电连接，四个所述旋翼中心对称地设置在所述旋翼主架上。

其中，所述滚刷清洗单元包括密封清洗罩、喷洒单元、双滚刷单元、负压单元；所述喷洒单元包括设置在所述密封清洗罩内的喷水管路和开设在所述喷水管路上的喷头，所述喷水管路与所述循环水路系统连通；所述双滚刷单元包括设置在所述密封清洗罩内的双滚刷和驱动所述滚刷的滚刷驱动件，所述滚刷驱动件与所述控制单元连接；所述负压单元设置在所述密封清洗罩的背面，且与所述密封清洗罩内的空间连通，所述负压单元的驱动部分与所述控制单元连接。