[实用新型]应用于多移动机器人的定位系统

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人定位技术领域，尤其涉及一种应用于多移动机器人的定位系统。

背景技术

目前，在机器人的参与作业及营救过程中，机器人定位监测系统的引入可以很大程度的保障人员的安全，在作业营救过程中，迫切需要利用定位监测系统全天候对出入作业现场的机器人进行实时自动跟踪，以便随时掌握每个机器人在作业现场的位置分布情况。

但是，目前机器人定位检测系统中采用机器人携带通信模块与定位区域中的一些通信基站进行定时通讯以得到人员位置的定位系统，但是这种定位系统在定位时容易出现位置飘移，导致定位精度较低。一些基于RFID 技术的定位方法中需要在现成布置较大数量的RFID 阅读器，RFID 阅读器通过读取机器人随身携带的RFID 电子标签上信息以得到人员的位置。这种定位系统的定位精度完全依赖于RFID 阅读器的数量，因此想要得到较高的精度，就必须投入更大设备成本。

发明内容

有鉴于此，本实用新型提供一种应用于多移动机器人的定位系统，以解决目前机器人定位系统功耗高、需要大量成本的技术问题。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键／重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

本实用新型采用如下技术方案：

在一些可选的实施例中，提供一种应用于多移动机器人的定位系统，包括：设置于机器人上的UWB定位模块和红外辐射装置、设置于室外各个独立房屋内的若干红外线探测器、无线数据中转站及总站，所述红外线探测器连接有第一通信模块，当所述红外线探测器探测到机器人所辐射的红外能量时，所述第一通信模块唤醒所述红外线探测器所在房屋的UWB基站模块并将所在房屋的编号发送至所述无线数据中转站，所述无线数据中转站通过电缆与所述总站连接；所述机器人上还设置有中央处理模块及第二通信模块，所述UWB定位模块连接至所述中央处理模块的输入侧，所述第二通信模块连接至所述中央处理模块的输出侧，所述中央处理模块用于接收数据并计算出机器人所在房屋内的位置，所述第二通信模块将机器人所在房屋内的位置通过所述无线数据中转站上传至所述总站。

在一些可选的实施例中，所述红外线探测器包括：支架、热释电探头以及信号处理器，所述热释电探头安装于所述支架上，所述热释电探头实时探测设置于机器人上的红外辐射装置，所述热释电探头连接至所述信号处理器的输入侧，所述第一通信模块连接至所述信号处理器的输出侧，所述信号处理器接收数据经处理后输出控制信号至所述第一通信模块。

在一些可选的实施例中，所述支架上安装有平台，所述平台通过旋转电机与所述支架连接，所述热释电探头安装于所述平台上。

在一些可选的实施例中，所述的应用于多移动机器人的定位系统，还包括设置于机器人上的电源模块，所述电源模块为所述UWB定位模块、红外辐射装置、中央处理模块及第二通信模块供电。

在一些可选的实施例中，所述的应用于多移动机器人的定位系统，还包括用于实时监测周围环境的监测装置，所述监测装置设置于所述无线数据中转站上并将检测的数据上传至所述总站。

在一些可选的实施例中，所述监测装置包括：温度传感器、湿度传感器、烟雾传感器、化学传感器及气敏传感器。

本实用新型所带来的有益效果：每个房屋内安装有一个红外线探测器，当机器人进入房间后，红外线探测器探测到红外能量后将房间号信息发送至总站并唤醒此房间内的UWB基站模块，采用UWB定位技术对机器人进行进一步的定位，不仅提高定位精度，而且在没有机器人进入的房间内无需启动UWB基站模块，降低功耗的同时也节约成本；定位过程中可选择性的关闭系统中的UWB基站模块，此时发送房间号信息的方式也实现对机器人你的初步定位，提高定位程度的可选性。

为了上述以及相关的目的，一个或多个实施例包括后面将详细说明并在权利要求中特别指出的特征。下面的说明以及附图详细说明某些示例性方面，并且其指示的仅仅是各个实施例的原则可以利用的各种方式中的一些方式。其它的益处和新颖性特征将随着下面的详细说明结合附图考虑而变得明显，所公开的实施例是要包括所有这些方面以及它们的等同。

附图说明

图1是本实用新型的应用于多移动机器人的定位系统的结构示意图；

图2是本实用新型红外线探测器的结构示意图。

具体实施方式