[实用新型]涂胶机械手及使用该涂胶机械手的涂胶设备

权利要求书

1.涂胶机械手，其特征在于：包括安装架，安装架上设有转动轴线沿上下方向延伸的第一机械臂，第一机械臂上铰接有铰接轴线垂直于第一机械臂的转动轴线的第二机械臂，第二机械臂上沿其长度方向可伸缩设置有第三机械臂，第三机械臂上设有用于供涂胶枪安装的安装结构。

2.根据权利要求1所述的涂胶机械手，其特征在于：所述安装架上设有用于驱动第一机械臂绕第一机械臂的转动轴线转动的第一驱动电机、用于驱动第二机械臂沿铰接轴线转动的第二驱动电机和用于驱动第三机械臂伸缩的第三驱动电机。

3.根据权利要求1或2所述的涂胶机械手，其特征在于：所述安装架上设置有用于与竖向导轨上下导向移动配合安装的安装架导向结构。

4.涂胶设备，包括涂胶枪、供涂胶枪安装的涂胶机械手和用于供涂胶机械手安装的能够在X、Y、Z轴三轴方向运动的三轴机构，其特征在于：所述涂胶机械手包括安装架，安装架上设有转动轴线沿上下方向延伸的第一机械臂，第一机械臂上铰接有铰接轴线垂直于第一机械臂的转动轴线的第二机械臂，第二机械臂上沿其长度方向可伸缩设置有第三机械臂，第三机械臂上设有用于供涂胶枪安装的安装结构。

5.根据权利要求4所述的涂胶设备，其特征在于：所述安装架上设有用于驱动第一机械臂绕第一机械臂的转动轴线转动的第一驱动电机、用于驱动第二机械臂沿铰接轴线转动的第二驱动电机和用于驱动第三机械臂伸缩的第三驱动电机。

6.根据权利要求4或5所述的涂胶设备，其特征在于：所述安装架上设置有用于与竖向导轨上下导向移动配合安装的安装架导向结构。

7.根据权利要求6所述的涂胶设备，其特征在于：所述三轴机构包括立柱、立柱梁和中间横梁，中间横梁上沿其长度方向上设有中间横梁导轨，中间横梁导轨上导向移动安装有安装座，所述竖向导轨安装于安装座上并与所述安装架导向结构上下导向移动配合，安装架上设有驱动安装架上下运动的第四驱动电机，竖向导轨上设有沿上下方向延伸的Z轴齿条，第四驱动电机的输出端传动连接有与Z轴齿条啮合传动的Z轴齿轮。

8.根据权利要求7所述的涂胶设备，其特征在于：所述安装座上设置有第五驱动电机，中间横梁上设置有沿其长度方向延伸的Y轴齿条，第五驱动电机的输出端传动连接有与Y轴齿条啮合传动的Y轴齿轮。

9.根据权利要求8所述的涂胶设备，其特征在于：所述立柱梁有两个并沿Y轴方向平行间隔设置，各立柱梁上沿其长度方向均设置有立柱梁导轨和X轴齿条，中间横梁的两端通过支撑座导向移动安装于立柱梁上，支撑座上设置有第六驱动电机，第六驱动电机的输出端传动连接有与X轴齿条啮合传动的X轴齿轮。

10.根据权利要求7所述的涂胶设备，其特征在于：所述中间横梁上设置有供胶筒安装的或者用于储存液体胶的储胶装置，储胶装置与涂胶枪由胶管连通。