[实用新型]一种x轴行走机构及能沿x轴变速移动的机械手

说明书

技术领域

一种x轴行走机构及能沿x轴变速移动的机械手，属于自动化设备技术领域。

背景技术

机械手是指能够模仿人手和臂的某些功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，机械手代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械手广泛的应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在瓷砖生产行业中，机械手主要作用是瓷砖的转运以及瓷砖的码垛，现有机械手通常能够完成x轴、y轴以及z轴的移动，x轴、y轴分别指在水平纵向以及水平横向的移动，z轴指的是在竖直方向的移动，从而实现在三维空间内对瓷砖进行转运或者码垛。现有机械手在对瓷砖进行转运或码垛时，存在如下问题：

1、无法改变瓷砖的姿态，只能按照瓷砖原有的姿态进行运输，因此在转运后对瓷砖进行码垛时，只能够按照同一个方式对瓷砖进行码垛，灵活性较差，对码垛的环境的要求较高，使用不方便；

2、机械手沿x轴、y轴、z轴的移动只能按照恒定的速度运行，为了保证在转运过程中不会对抓取的瓷砖造成破坏，需要机械手的运行速度较低，严重影响了机械手的工作效率；

3、机械手沿z轴移动时，z轴立柱会带动抓取的瓷砖升降，由于每次抓取的瓷砖的数量不同，因此会出现z轴立柱每次升降时的重量存在差异，这样一方面使机械手在工作时可能产生震动，还可能会出现由于无法精确控制移动速度而发生碰撞的问题；

4、现有机械手的动力装置通常为电机，而且电机通常是固定在机架上，在机械手行走距离过大，尤其是距离电机较远时，由于传动距离过大，会出现动力不足的问题，而且运行速度也很不稳定；

5、在对瓷砖进行码垛时，为了方便瓷砖的后续转运或装车，通常需要放置栈板，既方便了后续的操作，又能够避免对瓷砖造成损坏。现有机械手在码垛时，栈板需要人工放置。由于机械手需要与瓷砖生产线配合，因此在日常生产过程中，机械手不能停机，这就需要工人在机械手工作过程中放置栈板，存在安全隐患。而且现有机械手对栈板的位置的要求比较高，在放置时需要将栈板按照机械手工作的位置精确放置，使用很不方便。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种能够检测x轴动力单元的的转速以及转过的角度、方便对行走速度和行走距离进行检测控制的x轴行走机构及能沿x轴变速移动的机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该x轴行走机构，其特征在于：包括x轴同步带以及x轴动力单元，x轴动力单元安装在x轴横梁上，x轴横梁上滑动安装有行走安装架，x轴动力单元与x轴同步带相连，x轴同步带与行走安装架固定连接；x轴动力单元上设有用于检测x轴动力单元转速以及转过的角度的编码器。

优选的，所述的x轴横梁与行走安装架之间设有用于对行走安装架进行导向的x轴导向机构。

优选的，所述的x轴导向机构包括滑轨以及与滑轨相配合的滑块，滑轨轴向设置在所述x轴横梁上，所述行走安装架与滑块固定连接。

优选的，所述的x轴导向机构有两组，分别设置在x轴横梁的上下两侧。

优选的，所述的x轴动力单元为x轴电机，所述x轴横梁的两端均设有与所述x轴同步带相啮合的同步带轮，x轴电机与同步带轮相连并带动同步带轮转动，所述编码器与同步带轮同轴连接并同步转动。

优选的，所述的x轴电机的输出端向下安装在x轴横梁上方，x轴横梁的两端设有对同步带轮的轴线进行调节的轴线调节机构。

优选的，所述的x轴横梁上设有对所述行走安装架进行限位的x轴限位机构。

优选的，所述的x轴限位机构包括设置在所述x轴横梁两端的限位块。

一种能沿x轴变速移动的机械手，其特征在于：包括机架、y轴行走机构、z轴行走机构、w轴旋转机构、抓取机构以及上述的x轴行走机构，y轴行走机构安装在机架上，x轴行走机构的x轴横梁安装在y轴行走机构上，z轴行走机构安装在x轴行走机构的行走安装架上，w轴旋转机构安装在z轴行走机构上，抓取机构安装在w轴旋转机构上。

优选的，所述的y轴行走机构包括悬挂机构以及y轴动力机构，悬挂机构有两个，对称设置在所述x轴横梁的两端，y轴动力机构与悬挂机构相连，并带动悬挂机构移动。

与现有技术相比，本实用新型的x轴行走机构及能沿x轴变速移动的机械手所具有的有益效果是：