[实用新型]一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统

权利要求书

1.一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统，其特征在于，包括立体视觉传感器（1）、分拣装置（2）、料盘（3）、控制和处理系统（4）和旋转震动机构（5）；

所述立体视觉传感器（1）用于采集所述料盘（3）内物品的三维深度图像并发送给所述控制和处理系统（4）；所述控制和处理系统（4）从所述立体视觉传感器（1）获得的图像中计算出可抓取物品的方向、坐标及抓取点并发送给所述分拣装置（2）抓取所述料盘（3）中对应的可抓取物品；

所述旋转震动机构（5）设置在所述料盘底部，当所述控制和处理系统（4）无法计算出可抓取物品时，所述旋转震动机构（5）驱动所述料盘（3）及置于所述料盘（3）内的物品旋转震动，变更料盘内的物品堆叠状态。

2.如权利要求1所述的一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统，其特征在于，所述立体视觉传感器（1）为相机和激光器的组合；所述立体视觉传感器（1）设置在直线移动模组（6）上，所述直线移动模组（6）带动所述立体视觉传感器（1）移动。

3.如权利要求1所述的一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统，其特征在于，所述分拣装置（2）包括机器人（21）和夹具（22）；所述夹具（22）设置在所述机器人（21）执行端。

4.如权利要求1所述的一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统，其特征在于，所述旋转震动机构（5）设置于自动导引小车（7）上。