[实用新型]阀口袋包装机卸包机器人

说明书

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种阀口袋包装机卸包机器人。

背景技术

阀口袋包装机具有结构紧凑、占地面积小、移动方便、粉尘溢出少、称量准确、操作简单等特点，被广泛应用于大米、面粉、化工粉末、矿物质等流动性差、堆积密度小、含气量大的固体物料或柔性物品的自动定量包装。其包装流程通常是操作人员先将阀口袋套在出料管的管口上，包装机对阀口袋进行定量填料，填料完毕后，再由操作人员从出料嘴上拽出装满物料的阀口袋，搬运至堆放处进行堆放，该包装流程工作效率低、工人劳动强度高，不能满足正常或负荷生产需求。

随着我国人工成本的递增，工业机器人与之相比，便有了巨大的优势。使用自动化设备或使用工业机器人替换人工将成为未来的趋势，而对工业机器人的需求量也急剧增加。我国工业机器人替代人工进程的加速，工业机器人在更多的行业得到应用，采用工业机器人诸多优点如：改善劳动条件，提高生产效率；更强与可控的生产能力，缩短产品更新换代的周期；消除枯燥乏味的工作，节约劳动力；提供更加安全的工作环境，减轻工人的劳动强度，减少劳动风险。随着国内社会劳动力的过剩程度降低、单个工人成本增加、对产品质量更严格的要求、政府对装备制造业的重视等变化改善了机器人的使用环境，工业机器人及技术在中国已逐渐得到了政府和企业的重视。因此，研究新型高效、稳定阀口袋包装机卸包机器人，包装行业的发展具有极其重要的意义。

发明内容

本实用新型旨在解决上述缺陷，提供了一种自动化和智能化程度高的阀口袋包装机卸包机器人。

为了克服背景技术中存在的缺陷，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种阀口袋包装机卸包机器人，包括依此相互连接的平面关节机器人、重量复检系统和卸包爪手，平面关节机器人为承受负载的主体部分，所述重量复检系统对卸包爪手中的包装袋进行重量复检。

在本实用新型的一个较佳实施例中，平面关节机器人包括底盘、腰、臂和腕，所述底盘、腰、臂和腕之间分别采用交叉滚子轴承连接。

在本实用新型的一个较佳实施例中，腰、臂和腕均分别采用伺服电机和行星齿轮减速机驱动，且伺服电机和行星齿轮减速机与腰、臂和腕之间均采用涨套加键销组合的连接方式。

在本实用新型的一个较佳实施例中，重量复检系统由称重传感器、称重仪表组成。

在本实用新型的一个较佳实施例中，卸包爪手由侧面抓包机构和底部托包手指组成。

在本实用新型的一个较佳实施例中，侧面抓包机构和底部托包手指均采用气缸驱动。

在本实用新型的一个较佳实施例中，卸包爪手通过电机和减速机保持水平或上仰45度。

在本实用新型的一个较佳实施例中，卸包爪手通过电机和减速机保持垂直或围绕水平轴左右旋转45度。

本实用新型的有益效果是：本实用新型自动化和智能化程度高，适应范围广，通过平面关节机器人、重量复检系统和卸包爪手的有效配合实现快速卸包，有效的提高了卸包的效率，节省人力物力，提高企业的经济效益。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的后视图。

图3是卸包爪手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

如图1至图3所示一种阀口袋包装机卸包机器人，包括依此相互连接的平面关节机器人1、重量复检系统2和卸包爪手3，平面关节机器人1为承受负载的主体部分，且实现将灌装好的包装袋输送至皮带输送机上，重量复检系统2对卸包爪手3中的包装袋进行重量复检，卸包爪手将灌装好的包装袋从包装机上取下。

平面关节机器人包括底盘11、腰12、臂13和腕14，底盘11、腰12、臂13和腕14之间分别采用交叉滚子轴承15连接，连接结构紧密，连接性强；腰12、臂13和腕14均分别采用伺服电机17和行星齿轮减速机16驱动，实现腰12、臂13和腕14的水平旋转，实现送料，且伺服电机17和行星齿轮减速机16与腰12、臂13和腕14之间均采用涨套加键销组合的连接方式，使得连接更加紧密。

重量复检系统2由称重传感器、称重仪表组成，有效的实现了对包装袋的称重，方便快捷。