[实用新型]定位抓取机械手与涂胶机构

说明书

技术领域

本实用新型属于自动化工装技术领域，具体涉及一种定位抓取机械手与涂胶机构。

背景技术

电子产品上的部分电子元件在生产制程中需要涂覆散热胶，比如散热器和芯片之间、芯片与PCB基板之间等，现有技术中，电子产品的生产制程中电子元件很难做到自动涂胶，基本都是通过人工进行操作，人工操作严重影响生产效率，且主观因素多，不利于整个制程的高品质管控，有待于改善。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种定位抓取机械手与涂胶机构，能够高品质、高效率的对电子元件需要涂胶部位进行自动定位涂胶，具有结构设计新颖、安装使用方便的特点，可以用于批量电子元件的涂胶加工使用，使用后能够提高电子元件的涂胶效率，利于应用该电子元件的产品的整个制程的高品质管控，提高使用该电子元件的产品的生产效率，同时也降低了生产人员的劳动强度。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种定位抓取机械手与涂胶机构，包括机台，其特征在于：所述机台的台面上设有治具底板，所述治具底板上设有用于定位待涂胶产品的治具，所述机台内设有用于吸附待涂胶产品的真空吸附层，

其还包括设置在所述机台上的六轴机械手、和设置在六轴机械手动作执行端的涂胶执行部件，所述涂胶执行部件包括带出胶口的涂胶针筒、和涂胶检测组件，所述涂胶检测组件包括CCD相机、和光源，所述光源、CCD相机的摄像头两者的中心在同一条直线上，且摄像头、光源和待检测的涂胶产品三者沿摄像头的摄像方向依次设置。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述机台内设有旋转台，所述治具底板安装在旋转台上。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述治具底板为圆形，所述治具底板上以其中心为对称中心的对称设有若干个所述治具，所述旋转台转动使得其中的一个所述治具位于涂胶执行部件的正下方。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述治具底板上设有至少设有两个所述治具，每个所述治具上均设有若干个用于定位待涂胶产品的定位槽。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述六轴机械手包括，

-第一级轴系统，其包括设置在机台内的第一伺服电机、与第一伺服电机输出轴转动连接的第一旋转座；

-第二级轴系统，其包括设置在第一旋转座内的第二伺服电机、与第二伺服电机输出轴转动连接的第一转动桥臂，所述第一转动桥臂连接在第一旋转座上；

-第三级轴系统，其包括设置在第一旋转座内的第三伺服电机、与第三伺服电机输出轴转动连接的第二转动桥臂，所述第二转动桥臂连接在第一转动桥臂上；

-第四级轴系统，其包括设置在第二转动桥臂上的第四伺服电机、与第四伺服电机输出轴转动连接的第三转动桥臂，所述第三转动桥臂连接在第二转动桥臂上；

-第五级轴系统，其包括设置在第三转动桥臂上的第五伺服电机、与第五伺服电机输出轴转动连接的第一旋转盘，所述第一旋转盘连接在第三转动桥臂上；

-第六级轴系统，其包括设置在第三转动桥臂上的第六伺服电机、与第六伺服电机输出轴转动连接的第二旋转盘，所述第二旋转盘连接在第一旋转盘上；

所述涂胶执行部件设置在第二旋转盘上。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述第一级轴系统、第二级轴系统、第三级轴系统、第四级轴系统、第五级轴系统、第六级轴系统配合驱动所述涂胶执行部件在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、A轴方向、B轴方向、C轴方向中的任意一个方向、任意两个方向或者任意多个方向组合的转动。

本实用新型的有益效果是:本实用新型的定位抓取机械手与涂胶机构，能够高品质、高效率的对电子元件需要涂胶部位进行自动定位涂胶，具有结构设计新颖、安装使用方便的特点，可以用于批量电子元件的涂胶加工使用，使用后能够提高电子元件的涂胶效率，利于应用该电子元件的产品的整个制程的高品质管控，提高使用该电子元件的产品的生产效率，同时也降低了生产人员的劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型优选实施例的结构示意图；

图2是本实用新型优选实施例六轴机械手的结构示意图。